第6章几何造型 6.1简单几何形体 6.1.几何元素的定义 1.点 点是最基本的零维几何元素,分为端点、切点和交点等。在三维(或二维)空间中的点用坐标来定义为(x,y)或(x,y,z)对自由曲线、自由曲面的描述常用三种类型的点:

2.1表面张力和表面自由能 2.气液表面的分子净受到指 2.2 表面张力的热力学定义 2.3 Laplace方程 2.3.1 球面 2.3.2 任意曲面 2.4 液体表面张力的测定 2.4.1 毛细管法 2.4.2 最大气泡压力法 2.4.3 滴重法 2.4.4 吊环法 2.4.5 吊板法 2.5 Kelvin公式-弯曲表面上的蒸汽压 2.6 Gibbs吸附等温式 2.6.1 溶液的表面张力随组成的变化规律 2.6.2 Gibbs吸附等温式表面张力与溶液浓度的关系

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

一、以数控机床为基础（自动加工） 二、由计算机实现编程和机床控制 三、不可替代的几个因素：

为了显示三维图形, MATLAB提供了各种各样的函数。有一些函数可在三维空 间中画线,而另一些可以画曲面与线格框架。另外,颜色可以用来代表第四维。当 颜色以这种方式使用时,由于它不再象照片中那样显示信息的自然属性-色彩,而 且也不是基本数据的内在属性,所以它称作伪彩色。为了简化对三维图形的讨论, 对颜色的介绍推迟到下一章。在这一章,主要讨论绘制三维图形的基本概念

为了显示三维图形, MATLAB提供了各种各样的函数。有一些函数可在三维空 间中画线,而另一些可以画曲面与线格框架。另外,颜色可以用来代表第四维。当 颜色以这种方式使用时,由于它不再象照片中那样显示信息的自然属性-色彩,而 且也不是基本数据的内在属性,所以它称作伪彩色。为了简化对三维图形的讨论, 对颜色的介绍推迟到下一章。在这一章,主要讨论绘制三维图形的基本概念