2.7.刚体动力学的基本概念(参阅教材§4.4.-§4.9.) 1.刚体是一种特殊的质点系,质点系动力学的研究方法也适用于刚体,把动力学的三大定理 应用到刚体,所得结果就是111页(4.1.)(4.2.)和(4.3.)。由于刚体的自由度是6,三大 定理有七个方程,取其中六个方程就足以决定刚体的运动了。 鉴于刚体内部约束的特点(任意两质点间的距离保持不变),内力所作的功为零(证明见后) 动能定理(4.3)式已经得到化简;内势能一般取决于各对质点间的距离(而与相对的取向无关),因 而内势能也是常数,可以不予考虑(相当于调整计算势能的零点,使内势能为零) 刚体内力所作功为零的证明: F=F,F,是质点j作用于质点i的力,沿这两个质点的连线,满足F=-F 因而可表为F=n(-),(=):于是可计算成对内力所做的元功:

将主动件的连续运动→ 从动件有规律的运动和仃歇运动的机构 →间歇运动机构

铁磁材料的磁畴不连续运动产生声发射,该类声发射与材材的磁滞伸缩效应有关,称之谓磁声发射（Ma gnetomecnical AeoustiC Emission）,简称MAE。磁声发射作为无损检测的方法,较之于x射线,声表面法等有其突出的优点,C成为正在发展的一项新技术。本文主要研究含碳量不同的铁钢材料和含镍量不同的铁镍合金的磁声发射特征,讨论磁声发射对磁场和材料的化学成分、应力状态、塑性变形、微观结构的依赖关系,并根据声发射和铁磁学理论提出了磁声发射产生的机制模型,对实验结果作了较详细地分析

一、四维电流密度矢量 1、电荷密度的可变性 电荷是洛伦兹标量,即Q=Q,但电荷密度与体积有关, 必然是一个可变量(设静止密度为P,它是一不变量)。 设带电体与y固连,运动速度为p=Po,dV=dV ∑系观察者测量带电体密度分布为,体积为dV,P

第一节活塞、连杆的运动及其作用力 一、活塞的运动 1、活塞的位移

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5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力

5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力

5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力