第46章 关节脱位病人的护理 (Care of patient with joint dislocation) 学习目标： ◆ 了解 关节脱位的病因与分类 ◆ 熟悉 关节脱位的临床表现与处理原则 ◆ 掌握 关节脱位病人的护理 主要内容： 一、关节脱位的定义、病因 二、关节脱位的诊断、治疗、急救原则 三、关节脱位的并发症、护理问题 第47章 颈肩痛和腰腿痛病人的护理 第48章 骨与关节感染病人的护理 (Care of patient with infection of bone and joint) 第49章 骨肿瘤病人的护理 （Care of patient with bone tumor）

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

第一节 颞下颌关节的功能解剖 第二节 颞下颌关节紊乱病 第三节 颞下颌关节脱位 第四节 颞下颌关节强直 第五节 颞下颌关节感染 第六节 颞下颌关节肿瘤

颞下颌关节是颌面部具有转动和滑动运动的左右联动关节,其解剖和运动都是人体最复 杂的关节之一。颞下颌关节的主要功能是参与咀嚼、语言、吞咽和表情等。在咀嚼运动时, 关节要承受压力,而在语言、歌唱、表情时关节运动又需要非常灵活,因此,颞下颌关 节 的解剖结构是既稳定又灵活

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

关节面失去正常的对合关系称为关节脱位，俗称脱臼。关节脱位于匀以关节远侧骨端 的移位方向命名。 （一）分类 1、按发生脱位的原因分： ①创伤性脱位：正常关节受到外界暴力作用而发生脱位

关节扭伤 关节周围软组织如关节囊、韧带、肌腱 等发生撕裂，称为关节扭伤。 日常最为常见，其中以踝关节最多，其 次为膝关节和腕关节。 处理原则是制动和消肿散瘀，使损伤的 组织得到良好的修复

主要表视为周围对称性的多 关节慢性炎症性疾病,关节外的 系统性损害。其病理为关节的滑 膜炎、关节畸形、患者血清中出 现类风湿性因子,是一种自身免 疫性疾病。在我国发病率约为 0.3%,若得不到及时诊断和早期 合理治疗,可导致关节破坏,造 成不同程度的残疾

掌握颞下颌关节强直的分类,临床表现和处理原则。熟悉颞下颌关节紊乱的新概念和颞下颌关节紊乱病的分类,症及|状,诊断和处理原则,颞下颌关节脱位的诊断和处理

四肢与关节的检查方法 四肢的形态异常 关节的组成 关节的形态异常 四肢与关节的运动功能障碍