第一节 化脓性骨髓炎 pyogenic osteomyelitis 第二节 化脓性关节炎 septic arthritis

复旦大学：《中医骨伤科学概论》课程教学资源（教案讲义）第十课 骨病（化脓性骨髓炎、关节炎，骨关节结核，骨骺炎）

复旦大学：《中医骨伤科学概论》课程教学课件（讲稿）10 骨病（化脓性骨髓炎、化脓性关节炎、骨关节结核、痛风Gout）

复旦大学：《中医骨伤科学概论》课程教学课件（讲稿）12 下肢伤筋 - 膝骨性关节炎

概论 颞颌关节脱位 上肢关节脱位 肩关节脱位 肩锁关节脱位 胸锁关节脱位 肘关节脱位 附：肘骨化性肌炎 桡骨小头半脱位 腕、手部脱位 单纯尺骨头脱位 挠腕关节脱位 月骨前脱位 月骨周围腕骨脱位 经舟骨-月骨周围脱位 月骨和部分舟骨脱位 月骨舟骨脱位 月骨舟骨周围脱位 腕掌关节脱位 掌指关节脱位 指间关节脱位 髋关节脱位 髋关节后脱位 髋关节前脱位 髋关节中心性脱位 髋关节陈旧性脱位 外伤性骸骨脱位 膝关节脱位 耻骨联合分离 踝关节脱位 距骨脱位 距骨周围脱位 足舟骨半脱位 跗中关节脱位 跖跗关节脱位 跟骰关节半脱位 跖趾关节脱位 趾间关节脱位 附：常用方剂

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键.针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法.基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法.通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性.通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率.最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性

建立了一个类人的机器人关节,由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动.简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型,推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系,从力学角度讨论了最大可能旋转角度,分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响,并把类人关节和人类关节进行了比较.结果表明,Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响,关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值

第46章 关节脱位病人的护理 (Care of patient with joint dislocation) 学习目标： ◆ 了解 关节脱位的病因与分类 ◆ 熟悉 关节脱位的临床表现与处理原则 ◆ 掌握 关节脱位病人的护理 主要内容： 一、关节脱位的定义、病因 二、关节脱位的诊断、治疗、急救原则 三、关节脱位的并发症、护理问题 第47章 颈肩痛和腰腿痛病人的护理 第48章 骨与关节感染病人的护理 (Care of patient with infection of bone and joint) 第49章 骨肿瘤病人的护理 （Care of patient with bone tumor）

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

颞下颌关节是颌面部具有转动和滑动运动的左右联动关节,其解剖和运动都是人体最复 杂的关节之一。颞下颌关节的主要功能是参与咀嚼、语言、吞咽和表情等。在咀嚼运动时, 关节要承受压力,而在语言、歌唱、表情时关节运动又需要非常灵活,因此,颞下颌关 节 的解剖结构是既稳定又灵活