§1 引言 §2 基本概念、基本方程和计算方法 §3 逆序解法的计算框图 §4 动态规划与静态规划的关系 §5 若干典型问题的动态规划模型

1规划模型的基本概念 规划模型的一般形式三要素 (1)决策变量,通常是该问题要求解的那些未知量,不妨用n维向量x=(1x2,xn)表示,当对x赋值后通常称为该问题的一个解 (2)目标函数,通常是该问题要优化(最大或最小)的那个目标的数学表达式,它是决策变量x的函数,可以记作f(x) (3)约束条件,由该问题对决策的限制条件给出,即x允许取值的范围x∈,称为可行域。通常

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研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

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环境规划的内容应包括制定恰当的环境目标,环境规划目标是 通过环境指标体系表征的,环境指标体系是一定时空范围内所有环 境因素构成的环境系统的整体反映。环境评价是在环境调查分析的 基拙上,运用数学方法,时环境质量、环境影响进行定性和定量的 评述。环境预测是指根据人类过去和现有己掌握的信息、资料、 经验和规律,运用现代科学技术手段和方法对未来的环境状况和环 境发展趋势,及其主要污染物和主要污染源的动态变化进行描述和 分析。环境功能区是指时经济和社会发展起特定作用的地域或环境 单元

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