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(1)确定系统的输入量和输出量。 (2)根据系统所遵循的基本定律依次列写出各元件的运动方程。 (3)消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式
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本章涉及工业机器人技术的三个重要内容,即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动,机器人具有可编程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,出现了机器人编程语言,它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平
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一、理想气体的微观模型 1、分子可视为质点;线度d~10-m间距r~10m,d<
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7-2理想气体的压强公式 一、理想气体的微观模型 (1)分子可视为质点;线度~10 间距r~10m,d
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热传导是物体内部分子微观运动的一种传热方式。但热传导的机理很复杂。固体内部的热传导是由 于相邻分子在碰撞时传递振动能的结果。在流体特别是气体中,除分子碰撞外,连续而不规则的分子运 动是导致热传导的重要原因。此外,热传导也可因物体内部自由电子的转移而发生。金属的导热能力很 强的原因就在于此
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第一节 婴儿生理的发展 婴儿大脑的生长发育 婴儿身体的生长发育 婴儿运动技能的发展 第二节 婴儿认知与语言的发展 婴儿知觉的发展 婴儿记忆的发展 婴儿思维的发展 婴儿语言的发展 第三节 婴儿情绪与社会性发展 婴儿的情绪 依恋的发展 婴儿自我的发展 婴儿的气质
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12-3理想气体的压强公式 一、理想气体的微观模型 (1)分子可视为质点;线度d≈10-10m间距r≈10m,d<
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温度是表征物体冷热程度的物理量。它反映物体内部各分子运动平均动能的大小。 温度可以利用物体的某些物理性质(电阻 、电势、等)随着温度变化的特征进行测量。 测量方法按作用原理分接触式和非接触式 。接触式传感器接触温度场,二者进行热交换 。(热电偶、热电阻温度传感器)
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在 长期的生产和生活实践中,人们需要凭借手 腿、躯下在江河湖海中有机的运动,使之在水中能够活动 自由,逐渐形成游泳这一独特的技能。随着社会历史的进 步,物质文明程度的提高,文化、教育、体育的发展,游泳 也从单纯的生产、军事需要演化成一项广为群众接受,具 有鲜明特征的体育运动项目。今天它所具有的竞技性大 众性和科学性,已成为当代游泳运动的重要标志 阳光、空气和水是人们生活的三大要素。生活中离不 开水,但在与水打交道的过程中,往往也会对人的生存造 成威胁,因此会不会游泳成了保证生存的重要手段之 世界上不少国家将游泳列为青少年学生必修的运动 项目,要求从小掌握游泳本领
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1948年,W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递 函数与其闭环特征方程式之间的内在联系,提出了 一种非常实用的求取闭环特征方程式根的图解法- 根轨迹法。 当系统特征方程式中的某一参数(例如开环增 益 、时间常数 )连续由零变化到无穷大时,特征 方程式的根连续变化而在 平面上形成的运动轨迹, 即为闭环系统特征根的根轨迹
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