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一类多变量自校正控制器及其收敛性的研究
文档格式:PDF 文档大小:895.94KB 文档页数:13
本文结合极点配置的基本设计思想,提出了一类具有输出跟踪的多变量自校正控制算法。该算法将工程应用中提出的要求与系统的性能指标联系起来,实现了闭环极点配置的广义最小方差控制,而性能指标中加权多项式矩阵R(z-1)的选取是根据使闭环系统输出对参考信号实现稳态无偏跟踪的原则进行的。进而运用Martingle收敛理论对算法进行了研究,导出了控制器的无偏收敛条件。数字仿真研究表明了该算法的可行性和有效性
浙江工业大学:《生化分离工程》课程教学资源(PPT课件)第一章 绪论(应国清)
文档格式:PPT 文档大小:342KB 文档页数:19
第一章 绪论 一、生化分离工程的发展历程 二、分离过程和分离工程的定义 三、生化分离工程及其研究内容 四、分离原理 五、特点 六、一般流程 七、研究进展
四足变结构机器人的运动学分析
文档格式:PDF 文档大小:419.01KB 文档页数:6
对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性
西安电子科技大学:《通信原理》课程教学资源(讲义)第三讲 信息及其度量
文档格式:PDF 文档大小:90.41KB 文档页数:5
信号是消息的载体,而信息是其内涵。 根据概率论知识,信息量 与消息出现的概率P(x)之间的关系应为
山东大学:《微机原理及单片机接口技术》课程教学资源(PPT课件讲稿)第三章 IAP15W4K58S4单片机的硬件结构
文档格式:PPT 文档大小:8.67MB 文档页数:114
3.1 理解模型机的结构及工作过程 3.2 掌握IAP15W4K58S4单片机的内部结构 3.3 掌握IAP15W4K58S4单片机存储器 3.4 掌握单片机的引脚(I/O口的使用) 3.5 掌握单片机应用系统的典型构成
华北水利水电大学:《应用统计学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第6章 方差分析与试验设计
文档格式:PPTX 文档大小:3.64MB 文档页数:68
➢ 6.1 方差分析引论 方差分析及其有关术语 方差分析的基本思想和原理 方差分析中的基本假定 问题的一般提法 ➢ 6.2 单因素方差分析 数据结构 分析步骤 用Excel进行方差分析 方差分析中的多重比较 ➢ 6.3 方差分析中的多重比较 ➢ 6.4 试验设计初步 完全随机化设计 随机化区组设计 因子设计
黔南民族医学高等专科学校:《病理解剖学》教案
文档格式:DOC 文档大小:2.86MB 文档页数:341
1、炎症的概念及原因30分钟 2、炎症介质 20分钟 3、炎症的基本病理变化120分钟 4、炎症的类型70分钟 5、炎症的局部表现和全身反应20分钟 6、炎症的临床分型与结局40分钟
上海交通大学:《微机原理与接口技术》课程教学资源(课件讲稿)第十四章 MCS-51单片机(1/2)
文档格式:PDF 文档大小:1.19MB 文档页数:124
单片机概述 MCS-51系列单片机结构 MCS-51单片机的指令系统及程序设计 MCS-51系列单片机系统扩展 MCS-51单片机最小应用系统
《SQL Server应用开发技术》第14章 使用Asp开发SQL Server应用程序
文档格式:PPT 文档大小:430KB 文档页数:32
一、ASP的运行环境与工作原理 二、ASP的内置对象 三、ASP应用程序的开发过程及实现 14.1ASP概述 14.2ASP应用程序举例分析 14.3ASP应用程序的开发过程 14.4ASP应用程序的实现
华北电力大学(北京):《工程热力学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第十四章 化学热力学基础
文档格式:PPT 文档大小:949.5KB 文档页数:50
§14-1 概述 §14-2 热力学第一定律在化学反应系统的应用 §14-3 绝热理论燃烧温度 §14-4 化学平衡与平衡常数 §14-5 离解与离解度,平衡移动原理 §14-6 化学反应方向判据及平衡条件
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