2.5参心坐标系和参考椭球 2.5.1垂线偏差与 Laplace方程 1、天文经度、天文纬度和天文方位角 天文经度:包含测站垂线的子午面与起始子午面的夹角; 天文纬度:测站垂线的与赤道面的夹角; 天文方位角:包含测站垂线的子午面与测站垂线和照准 面所张成的垂直面的夹角; 天文天顶距:测站垂线与观测方向的夹角

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1、大地线的定义与性质 法截弧:由椭球面上A点的法线与B点所确定的法截面与 椭球面相割得到的曲线称为A到B的法截弧。 相对法截弧:A到B的法截弧与B到A的法截弧。 由相对法截弧构成的椭球面三角形 不是闭合图形

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无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

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