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3.6 可化为规范形式的 LQ 问题 3.6.1 具有规定衰减速度（稳定度）的调节器 3.6.2 具有非零设定点的调节器 3.6.3 跟踪问题 3.6.4 限制输入信号的变化速率 3.6.5 补偿扰动的影响 3.7 最优调节器的频率公式与性质 3.7.1 频域公式 3.7.2 最优调节器的增益裕度 3.7.3 相位裕量 3.8 最优控制的反问题

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第6章几何造型 6.1简单几何形体 6.1.几何元素的定义 1.点 点是最基本的零维几何元素,分为端点、切点和交点等。在三维(或二维)空间中的点用坐标来定义为(x,y)或(x,y,z)对自由曲线、自由曲面的描述常用三种类型的点:

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