4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

（1） • 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹

根轨迹法:三大分析校正方法之一 特点: (1)图解方法,直观、形象 (2)适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。 (3)近似方法,不十分精确

编辑命令提供了多种高效作图的方 法,如相同图形的复制;对称结构的生 成;图形的移动;图形大小的改变等; 图形的修剪等。 本章所要学习的主要命令如图所示

主要内容 7.1建立用户坐标系转换尺寸 7.2用广义相对坐标转换尺寸 7.3延长捕捉 7.4平行捕捉 7.5极角追踪 7.6对象追踪捕捉 7.7综合分析、应用实例 7.8小结 7.9练习

稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统；

3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系 统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论 的基本任务之一。 定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当 扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来 的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

第10章标注尺寸 主要内容: 10.1尺寸式样 10.2标注基本尺寸 10.3标注只有一条尺寸界线的尺寸 10.4标注直径和半径尺寸 10.5绘制中心线 10.6标注角度尺寸 10.7引出标注 10.8标注尺寸公差 10.9标注形位公差 10.10在狭窄空间中标注尺寸 10.11编辑尺寸标注