(第一章上参阅教材§1.2.§1.3.§2.1.§2.2.) 运动学研究机械运动的描述方法,也就是讨论机械运动的几何学方面的特性,而不涉及 机械运动变化的原因,即不涉及动力学方面的特性

机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 线性化、伺服补偿器构成的动态控制

刚体动力学基础 平面机构动力学分析 刚体的线动量、角动量和质量参数 惯量矩阵的变换及惯量椭球 分离体分析法连杆机构力分析的虚功方法

液压传动以液体作为工作介质来传递能量和运动。因此,了解液体的主要物理性质, 掌握液体平衡和运动的规律等主要力学特性,对于正确理解液压传动原理、液压元件的工 作原理,以及合理设计、调整、使用和维护液压系统都是十分重要的。 从分子物理学的观点来看,液体是由大量的、不断作不规则运动的分子组成的、易于 流动的物质,分子之间存在着间隙(比固体分子之间的间隙大,而比气体分子之间的间隙 小),因而是不连续的

采用Q345连铸坯料,经过表面清理、焊接组坯和抽真空至1×10-3 Pa后密封,分别采用两阶段控轧和再结晶型控轧两种轧制工艺进行轧制.用剪切、拉伸和冷弯试验检验复合板的力学性能,利用扫描电镜观察分析复合板的组织与结合面.结果表明:两种轧制工艺生产出的钢板各项力学性都能达标;再结晶控轧工艺比两阶段控轧工艺复合效果更好,并生产出的钢板厚向性能更加均匀.试验条件下的轧制复合包含机械啮合与再结晶两种机制

利用Gleeble1500热模拟机研究了Nb质量分数0.089%的高温热机械轧制钢(4# Nb钢)在粗大奥氏体晶粒条件下的静态再结晶规律.作为对比,同时研究了一种铌质量分数0.049%的低碳含铌钢(2# Nb钢)的静态再结晶规律.实验结果表明:4# Nb钢的静态再结晶动力学过程比2# Nb钢慢,在高温时差异较小;随着形变温度的降低,4# Nb钢的静态再结晶动力学被极大地延迟.根据实验数据建立了静态再结晶模型,该模型对轧制工艺的制定有一定的指导意义

2-1力的基本性质 一、、力是什么 二、力是物体之间相互的机械作用。力不能离开物体而存在,力总是成对出现。 三、力的常用单位(国际单位): 四、N(牛顿),kN(千牛顿)。 五、力对物体的效应: 六、使物体运动状态发生变化(外效应), 七、使物体发生变形(内效应)

一、 惯量椭球和惯量主轴 二、定轴转动角动量定理和机械能守恒律 三、定轴转动的轴上附加力 四、 刚体平面平行运动的运动学 五、刚体平面平行运动的动力学 六、刚体平面平行运动时相对于质心的角动量定理 七、刚体平面平行运动时机械能守恒律

一、金属材料的主要力学性能：强度、塑性、硬度、韧性、疲劳强度等。 二、硬度 硬度—金属材料抵抗局部变形，特别是塑性变形、压痕的能力

1-1 热能和机械能相互转换过程 1-2 热力系统 1-3 工质的热力学状态及其基本状态参数 1-4 平衡状态 1-5 工质的状态变化过程 1-6 功和热量 1-7 热力循环