§7-1 概述 §7-2 机械的运动方程式 §7-3 机械运动方程式的求解 §7-4 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 §7-5 机械的非周期性速度波动及其调节 §7-6 考虑构件弹性时的机械动力学简介

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

1.1机械可靠性 1.2机械维修性 1.3机械故障的定义、分类及其模式 1.4机械故障特征及其发生规律 1.5机械故障迹象及其特征参量

§7-1概述 §7-2机械的运动方程式 §7-3机械运动方程式的求解 §7-4稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 §7-5机械的非周期性速度波动及其调节 §7-6考虑构件弹性时的机械动力学简介

1、掌握机械性窒息的概念及分类,了解机械性窒息的死亡过程和分期;掌握机械性窒息的死亡机理。 2、掌握机械性窒息的尸体外部征象和内部征象,以及机械性窒息的特殊体征象——缢痕、勒痕、扼痕,以及捂死、哽死、溺死等机械性窒息的特征尸体征象

第一节 水力机械的定义 第二节 水力机械在国民经济中的应用 电力工业 水利工程 化学工业 石油工业 采矿工业 航天技术 环保部门 第三节 水力机械的主要性能参数 第四节 水力机械的结构形式 第五节 水力机械理论与设计方法的现状与发展

第一节 机械设计的要求和内容 第二节 机械设计的过程和方法 第三节 机械设计类课程简介

一、本课程的性质及学习的目的和任务 泵与风机是将原动机（如电动机、汽轮机等）提供的机械能转换成流体的机械能，以 达到输送流体或造成流体循环流动等目的的机械。通常，把提高液体机械能的机械称为泵， 把提高气体机械能的机械称为风机。 《流体力学泵与风机》是电厂热能动力装置、集控运行、城市热能应用等专业的一门 重要的专业基础课，一是一门核心技术课

第十一章机械零件设计概论 11-1机械零件设计的基本要求和一般步骤 112机械零件的设计准则 11-3机械制造常用材料及其选择

一、课程的性质和任务 机械原理课程是机械类各专业中研究机械共性问题的一门主干技术基础课,它的任务是 使学生掌握机构学和机械动力学的基本理论、基本知识和基本技能,并初步具有拟定机械运 动方案、分析和设计机构的能力