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针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值
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(一)总账系统的任务 总账系统的任务就是利用建立的会计科目体系, 输入和处理各种记账凭证,完成记账、结账以及对账工作,输出各种总分类账、日记账、明细账和有关辅助账
文档格式:PDF 文档大小:530.56KB 文档页数:11
订单接受与不相关并行机调度是订单接受与订单调度的联合决策, 广泛存在于面向定制的多品种混合生产环境中. 针对这一问题, 考虑了顺序与机器依赖的安装时间以及可加工机器限制, 并以最小化总成本为优化目标. 其中, 总成本由被接受订单的总拖期成本和被拒绝订单的总拒绝成本构成. 通过分析订单拒绝对目标的影响, 提出了列表拒绝方法和订单拒绝规则, 进而设计了协同进化遗传算法. 算法将染色体编码分解为订单列表和订单指派两个个体, 提出了基于列表拒绝方法的解码方案来进行订单拒绝决策. 由于两个个体相互独立, 且二者的进化约束不同, 因而引入协同进化策略, 并根据个体的编码特征, 分别采用单亲遗传算子和传统遗传算子进行遗传操作. 数据实验验证了算法的有效性和求解效率, 并对问题规模和订单拒绝成本对算法性能的影响进行了分析
文档格式:PPT 文档大小:108KB 文档页数:33
一、水资源总量 二、地表水资源可利用量 三、水资源可利用总量 四、水资源演变情势分析
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第五章总体设计 5.1总体设计的过程 5.2软件设计基本原理 5.3设计准则 5.4总体设计的图形描述工具 5.5结构化设计方法
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一、填空题 1.总量指标的表现形式是 ,其数值随着 大小而增加或减少。 2.根据总量指标所反映的社会经济现象总体内容不同,可将总量指标分为 和 两种
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一、总线 功能、定义和分类,总线的三个组成部分。 掌握ISA、PCI和AGP总线的规格和特点
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本章介绍了微机主板的各种标准系统总线和通用、专用接口的技术规格特点,也介绍了它们的使用方法等。 6.1主板上的系统总线 6.2系统I/0总线的标准 6.3系统设备接口
文档格式:DOC 文档大小:381KB 文档页数:81
1.通过本课程的教学,要求学生掌握商法的调整对象、调整方法、范围和意义,商法学的基础理论以及商法的基本原则和立法体例、商法的历史演进与现状、商事企业、商业登记、商业名称、商业帐簿、商事代理和商业买卖等基本法律制度。2.通过本课程的教学,使学生了解商法制度基本原则和商的理念、几种主要的商法制度,树立建设社会主义市场经济体制必须相应加强商法理论研究和立法工作的力度的观念。3.全面系统地掌握商法总论的基本理论、基本知识;熟练运用商法总论的基本分析方法;了解商法学理论与实践的前沿和发展趋势;参与商法总论的热点、难点讨论;使学生具有独立获取知识,提出问题,分析问题和解决问题的能力与素质。4.通过案例讲解,巩固所学知识,培养学生分析问题和解决问题的能力,能把所学的知识运用到今后的工作和司法实践中去
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