哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第二章 机器人的机械结构与设计

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段

在工业生产中，从机器的设计到制造，或进行技术交 流，或使用及维修机器设备，都要用到装配图。因此，对 从事工程技术的工作人员来说，掌握看装配图的方法是很 有必要的

一、概述 1.机器装配与装配工艺系统图 装配:按照规定的技术要求,将零件或 部件进行配合和联接,使之成为半成品或成 品的过程,称为装配

第一章机械设计概论 一、机器的基本组成 二、设计机器的一般程序与基本要求 三、机械零件的主要失效形式和计算准则

4.1 传感器的种类 4.2 触觉信息的获取 4.3 视觉信息的获取 4.4 距离信息的获取

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业.本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算.并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量.实验证明,这种方法实用性强,实时性好

详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例

1.面向机器语言 机器语言和汇编语言 2.面向过程(数据加工过程)语言: $Ac, fortran, pascal, basic 3.面向对象语言:如c++ 4.智能化语言

6.1 为什么要移动 6.2 移动环境及与其相适应的机构 6.3 移动的检测 6.4 引导和控制 6.5 多机器人控制