 6.1 机器人控制系统概述  6.2 机器人单关节位置控制（机电部分）  6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性  6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制  6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分）  6.4 机器人非线性前馈控制（机械部分）  6.5 机器人自适应控制（机械部分）  6.6 机器人力控制

实验一是线性定常控制系统的稳定分析；实验二是线性定常控制系统的时域响应分析；实验三是典型系统的时域响应和稳定性分析；实验四是根轨迹的绘制与分析；实验五是BODE图的绘制实验；实验六是PID调节器的设计与分析；实验七是简易工程法整定PID参数；实验八是离散系统的分析实验

研究了因特网拥塞控制中的鲁棒主动队列管理(AQM)控制器设计问题．基于Internet传输控制协议(TCP)拥塞避免机制的线性模型,根据AQM的设计要求,首先将此问题转化为鲁棒镇定问题;然后利用线性矩阵不等式(LMI)方法得出了动态输出反馈控制器存在的充分条件,并给出了相应的设计方法．最后,给出了控制器设计的算例并进行了仿真．仿真结果表明所得出的控制器是可行和有效的,它不仅对全部网络参数鲁棒而且过渡时间短．

10.1 拥塞和拥塞控制概述 10.1.1 拥塞现象的发生 10.1.2 拥塞和拥塞控制的基本概念 10.1.3 互联网中拥塞发生的原因 10.1.4 拥塞控制的目标 10.2 TCP 拥塞控制机制研究 10.2.1 互联网的网络模型 10.2.2 线性拥塞控制机制 10.2.3 线性拥塞控制机制评价 10.3 端到端拥塞控制算法研究 10.3.1 端到端拥塞控制算法设计的困难 10.3.2 端到端拥塞控制算法的研究概况 10.3.3 拥塞控制的源算法 10.3.4 拥塞控制的链路算法

• 本章讨论线性系统的运动分析。 – 主要介绍 • 连续系统与离散系统的状态空间模型的求解、 • 状态转移矩阵的性质和计算以及 • 连续系统状态方程的离散化。 – 本章最后介绍基于Matlab的状态空间模型求解与控制系统的运动仿真问题的程序设计与仿真计算

一、自动控制的基本原理与方式 1 开环控制方式 2 反馈控制方式（闭环控制方式） 3 复合控制方式 二、自动控制系统的分类 1 线性系统与非线性系统 2 连续时间系统与离散时间系统 3 恒值控制系统与随动控制系统 4 单输入－单输出系统与多输入－多输出系统 三、对自动控制系统的基本要求 1 稳定性、快速性和准确性。或稳、准、快。 2 典型外作用（激励信号）

一、线性系统微分方程的建立步骤:1.确定系统的输入量(给定量和扰动量)与输出量(被控制量,也称为系统的响应)

1. 校正的基本概念 2. 线性系统的基本控制规律 3. 常用校正装置及其特性 4. 串联校正 5. 反馈校正 6. 复合校正 7. 小结

6.1 校正的基本概念 6.2 线性系统的基本控制规律 6.3 常用校正装置及其特性 6.4 串联校正 6.5 反馈校正 6.6 复合校正

稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统；