数字控制器的设计方法: 连续化设计:采样周期短、控制算法简 单的系统。忽略零阶保持器和采样器,求 出系统的连续控制器,以近似方式离散化 为数字控制器。 离散化设计:采样周期长的或控制复杂 的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器

一、基本概念 两种通讯方式: ①并行通讯:数据的各位同时传送,传送速度高,距离短串行通讯:数据一位一位顺序传送,传送速度低,传送距离长,几十至几千米

7.1可编程并行接口芯片 Intel8255A 7.2可编程计数器/定时器8253 7.3可编程串行输入/输出接口芯片

第一章绪论 第二章过程通道 第三章计算机控制理论基础 第四章控制算法 第五章直接数字控制设计 第六章现代控制设计方法 第七章总线与接口技术 第八章可靠性于抗干扰措施 第九章控制系统软件设计 第十章现场总线技术

西南交通大学：电力牵引控制系统_第二章 交直型电力机车功率因数

西南交通大学：电力牵引控制系统_第四章 中低速磁浮列车的牵引控制系统（郭小舟）

2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

5.1 触觉信息的处理 5.2 基本的图象处理方法 5.3 2维图象的处理 5.4 3维图象的处理

数控刀具的选用：选用数控刀具通常应考虑的因素、数控车削刀具的选用、数 控旋转类刀具的选用、数控机床刀柄的选用、工具系统。加工中心使用的刀具由刃 具和刀柄两部分组成。刃具有面加工用的各种铣刀和孔加工用的钻头、扩孔钻、镗 刀、铰刀及丝锥等。刀柄要满足机床主轴的自动松开和拉紧定位，并能准确地安装 各种切削刀具和适应换刀机械手的夹持等

一、判断题（正确的填“√”，错误的填“×”。每题 1 分，满分 20 分） ( × )1．计算机辅助工艺规程设计是指利用计算机自动编制加工程序的一种方法。 （ √ ）2. YG 类硬质合金主要用于加工铸铁、有色金属及非金属材料