第一章工程静力学基础 1-1静力学的基本概念 1-2静力学公理 1-3约束和约束反力 1-4受力分析和受力图

针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基础上，利用静力学平衡方程的数学形式 列写系统的动力学方程即 :将一个事实上的动力学问题转化为 形式上的静力学问题，通常将这种处理问题的方法称为动静法

达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基 础上，利用静力学平衡方程的数学形式 列写系统的动力学方程 即 :将一个事实上的动力学问题转化为 形式上的静力学问题，通常将这种处理 问题的方法称为动静法

1.1静力学基本概念 1.1.1刚体的概念: 刚体是指任何时候永远不变形的物体。 由于理论力学的研究对象是刚体,所以静力学又称刚体静力学

§1–1 静力学的基本概念 §1–2 静力学基本公理 §1–3 约束与约束反力 §1–4 物体的受力分析与受力图

第一章静力学公理与物体的受力分析 1-1静力学的基本概念 1-2静力学公理 1-3约束与约束反力 1-4物体的受力分析与受力图

1-1静力学的基本概念 1-2静力学公理 1-3约束与约束反力 1-4物体的受力分析与受力图

1-1静力学的基本概念 1-2静力学公理 1-3约束与约束反力 1-4物体的受力分析与受力图

【教学目的】:了解本课程的基本性质、任务和地位,掌握 静力学的基本概念