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机器人动力学Lagrange方程计算的内积法
文档格式:PDF 文档大小:538.81KB 文档页数:9
用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
西安建筑科技大学:《冶金原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第三章 冶金反应动力学基础
文档格式:PPT 文档大小:627.5KB 文档页数:24
动力学研究的内容:探讨反应的速率和机理 冶金反应多为高温多相反应,冶金过程常常伴有流体流动和传热传质现象发 生,因此,冶金动力学研究必然有涉及动量传递、热量传递和质量传递等冶金传 输问题
《冶金原理》课程PPT教学课件(讲稿)第三章 冶金反应动力学基础
文档格式:PPT 文档大小:658.5KB 文档页数:24
3.1概述 3.2冶金反应动力学基础
《化学反应工程》课程教学资源(PPT课件讲稿)第二章 均相反应动力学基础
文档格式:PPT 文档大小:498KB 文档页数:124
第二章均相反应的动力学基础 一、基本概念 二、简单反应 三、复合反应
基于凯恩方程的机器人动力学递推算法
文档格式:PDF 文档大小:656.95KB 文档页数:11
本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式
《物理化学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第八章 化学动力学基础
文档格式:PPT 文档大小:726.5KB 文档页数:61
8.1 化学动力学的任务和目的 8.2 基本概念 8.3 具有简单级数的反应 8.4 温度对反应速率的影响 8.5 复合反应 8.6催化剂
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学:准地转理论(6.2)
文档格式:PDF 文档大小:1.03MB 文档页数:23
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学:准地转理论(6.2)
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第八章 中纬度天气尺度系统动力学:稳定度理论(8.2)
文档格式:PDF 文档大小:190.23KB 文档页数:11
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第八章 中纬度天气尺度系统动力学:稳定度理论(8.2)
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第八章 中纬度天气尺度系统动力学:稳定度理论(8.1)
文档格式:PDF 文档大小:514.94KB 文档页数:24
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第八章 中纬度天气尺度系统动力学:稳定度理论(8.1)
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学:准地转理论(6.3)
文档格式:PDF 文档大小:296.94KB 文档页数:17
北京大学:《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学:准地转理论(6.3)
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