北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第八章 中纬度天气尺度系统动力学：稳定度理论（8.1）

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学：准地转理论（6.3）

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学：准地转理论（6.2）

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学：准地转理论（6.1）

3.1 数学基础 3.2 机器人运动学模型 3.3 逆运动学模型 3.4 动力学模型

一、化学动力学的任务和目的

2.1 化学反应的速率 2.2 分子扩散及对流传质 2.3 吸附化学反应的速率 2.4 反应过程动力学方程的建立 2.5 新相形成的动力学

第二章均相反应的动力学基础 一、基本概念 二、简单反应 三、复合反应

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

SiC作为一种综合性能优异宽禁带半导体，在金属氧化物半导体场效应晶体管中具有广泛的应用。然而SiC热氧化生成SiO2的过程具有各向异性，导致不同晶面上的氧化速率差异较大，这会对半导体器件的性能产生不利影响，因而研究SiC各个晶面上SiO2的生长规律尤其重要。建立有效合理的动力学模型是认识上述规律的有效手段。本文从反应机理和拟合准确度两方面对目前具有代表性的改进的Deal-Grove模型（Song模型和Massoud经验关系式）以及硅碳排放模型（Si?C emission model）进行系统研究和比较。在此基础上，分析已有模型的优缺点，提出本课题组建立的真实物理动力学模型应用的可能性，为SiC不同晶面氧化动力学的准确描述提供进一步优化和修正思路