工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

第三节 雪糕的生产 第四节 雪泥的生产 • 第一节 牛初乳加工利用 第二节 乳蛋白质制品 第三节 乳活性肽及CCP生产

第四节 乳的真空浓缩 第五节 乳的干燥过程 第六节 膜处理在乳制品加工中的应用 第七节 加工设备的清洗消毒

第三节 原料乳的质量标准及验收 • 第一节 乳的离心 第二节 乳的热处理 第三节 乳的均质

第一节 乳中微生物的来源和生长 第二节 原料乳的质量保障 第三节 原料乳的质量标准及验收

• 第一节 乳用家畜种类及品种 第二节 乳的生成机制及影响产乳性能的因素 • 第一节 乳的化学成分

本课程是让大家掌握有关植物病害的基本知识和技能，将来遇到常见的植物病害能够会诊断，并结合所学知识提出具体的防治措施。该课程分为四部分，一介绍植物病害的基本知识、二介绍植物病害的防治原理、三生物技术在植物病理学中的应用、四介绍一些常见植物病害。 第一部分 总论 植物病害基本知识 第二章、植物病害的防治原理 一、诊断的基本程序 二、实验室诊断 三、侵染性病害的诊断 第三章 生物技术在植物病理学中的应用概况 第四部分 植物的主要病害及其防治

绪论 第一章园艺商品学基础 1.1园产品的商品学特点 1.2园产品的商品学分类 1.2园产品的商品学分类 1.3园产品产销的环节 1.4园产品商品的周年均衡供应 第二章园产品商品化生产的计划与管理 2.1园产品生产经营管理体制 2.2园产品商品化生产的计划调节 2.3园产品生产计划落实及生产管理 2.4社会化服务体系及其建立 课程 第三章园产品生产基地建设 3.1园产品生产基地的特性用其建立原则 3.2园产品生产基地布局与建设 介绍 第四章园产品的商品化处理 4.1园产品的商品质量 4.2园产品采后的商品质量损失 4.3园产品的商品化处理技术 第五章园产品的运输 5.1园产品运输概况 5.2园产品的运输方式与运输线路 5.3园产品运输中的商品保护 第六章园产品商品的流通与市场 6.1园产品商品的流通 6.2园产品市场及其经济活动 6.3园产品商品的价格 6.4园产品商品信息 6.5市场销售与促销技术 6.5市场销售与促销技术 第七章园产品商品的对外贸易 7.1国际市场与对外贸易 7.2园产品对外贸易关系的建立 7.3园产品商品对外贸易要求

第一节酶的催化性质 一、酶是生物催化剂 二、酶的化学本质 第二节酶的命名与分类 一、分类 二、系统命名及编号 三、其它命名分类法 第三节酶的作用机制 一、活化能与酶的催化作用 二、中间产物学说 三、酶的活性中心 四、诱导契合学说 五、催化机理 六、酶原和酶原激活 第四节影响酶反应速度的因素 一、底物浓度的影响 二、酶浓度对酶反应速度的影响 三、温度对酶促反应速度的影响 四、pH对酶促反应速度影响 五、抑制剂与激活剂 第五节酶的分离提纯及活力测定 一、酶的分离提纯 二、活力测定 第六节多酶体系与调节酶 一、多酶体系及其自我调节 二、调节酶