研究了一类具有未知扇区非线性输入且含有未知不确定性和外部干扰的主从混沌系统的投影同步问题.首先选择了一个合适的滑模面,然后基于Lyapunov稳定性理论设计滑模控制器和自适应更新规则.所设计的控制器不受未知不确定性和外部干扰的影响,具有很强的鲁棒性.通过对不确定主从Duffing-Holmes系统的仿真研究,验证了所设计控制器的有效性

西华大学交通与汽车工程学院：《汽车理论》第八章 汽车稳定性控制系统

生物防治是一门研究利用生物控制有害生物的理论和实践的学科,它包含利用生物有 机体或天然产物控制有害生物的理论与实践本课程是高等农业院校四年制植物保护专业 学生的一门先修课,其实践性、理论较强。本课程系统地介绍了害虫生物学防治的基础原 理和方法手段,然后介绍了农业上可用来进行害虫生物防治的主要益昆虫、动物、昆虫病 原微生物的作用原理、利用方法等。目的在于使学生掌握生物防治在有害生物综合治理中 的重要性、发展历史及趋势,掌握生物防治的基本原理和方法,寄生性天敌和捕食性天敌 以及病原微生物在害虫防治中的应用

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

2.1 引言 2.2 基于局部参数最优化理论的设计方法 2.3 基于李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制系统 2.4 本章小结

4.1 线性系统能控性和能观性的概念 4.2 线性离散系统的能控性 4.3 线性定常系统的输出能控性 4.4 线性定常连续系统的能观性 4.5 线性定常连续系统的能观性 4.6 线性定常离散系统的能观性 4.7 G(s)为能控性和能观性的关系 4.8 线性定常系统结构分解 4.9 最小实现

◼ 概述 ◼ ABS的理论基础 ◼ ABS的构造与工作原理 ◼ ABS的控制技术

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