用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

6-1 排水定额和设计秒流量 6-2 排水管网的水力计算 6-3 庭院排水

3－1 设计秒流量 3－2 给水管网的水力计算

Ruhrstahl-Hereaeus (RH)上升管内的气液两相流是整个装置的重要动力源,并对钢液的流动、混匀及精炼过程有重要影响.上升管及真空室内的气液两相流决定了钢包内钢液的流动状态,为了研究真空室及上升管内气液两相流,通过1:6的300 t RH的物理模型模拟了RH上升管及真空室内气泡行为过程,并测量了RH循环流量的变化用于计算上升管内含气率以及气泡运动速度最终得到气泡在真空室内的停留时间,同时记录了气泡在真空室内的存在形式.气泡在真空室的存在形式的主要影响因素为提升气体流量,研究发现了气泡从规则独立的大气泡经历聚合长大,碰撞破碎成小气泡,最后变成小气泡和不规则大气泡共存的现象.液面高度达到80 mm之后,气泡在真空室内的停留时间达到一个平衡值,不再随真空室液面高度的增加而发生改变.当提升气体量达3000 L·min-1,气泡停留时间减小趋势弱,对应3000 L·min-1情况下,真空室内气泡开始聚合长大.研究认为对于300 t RH的真空室液面高度应为80 mm,提升气体量应在3500 L·min-1左右,优化后,脱碳时间由原工艺的21.4 min缩短至现工艺的17.5 min

家具是人们生活的必需品，不论是工作、学习、休息，或坐 或卧或躺，都寓不开相应家具的依托．此外，在社会、家庭生活 中的许多各式各样、大大小小的用品，也均需要相应的家具来收 纳、隐藏或展示．因此，家具在室内空间中占有很大的比例和很 重要的地位，对室内环境效果起着重要的影响

设计内水位(排涝) 排水出口处沟道通过设计 排水干沟厂 之最大 排涝流量时的水位. 设计洪水位 设计内水位(排渍) 外河 地下水的设计排渍水位

采用Monte-Carlo法与热流法相结合的一种混合模拟方法进行三维封闭空腔内参与性介质的辐射传热计算,分析了炉膛内比热流参数的分布规律,并将计算温度场与区域法、热流法计算结果进行了比较.分析表明,该混合模拟方法计算结果合理,精度好,效率高,是一种很有工程应用价值的炉内辐射传热计算方法

采用精确的小孔松弛法,实测了某1700mm冷连轧机生产中取样带钢在离线状态下的横向内应力分布.根据所得结论建立一种修正的有限纤维条原理内应力计算模型,其计算结果和实测值较为吻合

一、排水定额 二、设计秒流量

内容包括：会计的概念；会计的产生和发展； 会计的职能和作用；会计的对象和任务；会计 要素；会计的基本原理，包括会计的基本前提 以及会计核算的一般原则；会计核算方法