针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

§10-1 超静定结构的组成和超静定次数 §10-2 力法的基本概念 §10-3 超静定刚架和排架

本文旨在研究夹杂-细晶粒区-鱼眼诱发疲劳失效的超长寿命预测模型.基于Cr-Ni-W合金钢疲劳试验结果,结合局部应力-寿命法和位错-能量法,分别构建了局部裂纹萌生寿命模型(LCIL)和考虑夹杂及细晶粒区影响的裂纹萌生寿命模型(IFCIL),并与Tanaka-Mura模型(T-M)进行了对比分析.其次,分别对细晶粒区内的小裂纹扩展行为和细晶粒区外鱼眼内的长裂纹扩展行为进行建模,最终形成了包含裂纹萌生和扩展在内的全寿命预测模型.结果表明,考虑夹杂及细晶粒区影响的裂纹萌生寿命模型(IFCIL)有较高的预测精度;对应细晶粒区的裂纹萌生寿命几乎等同于全寿命;裂纹扩展寿命仅占据全寿命很小的一部分;预测结果全部处于2倍偏差以内,即全寿命模型可有效地用于夹杂-细晶粒区-鱼眼诱发失效的超长寿命预测

采用关联模型比较典型的案例是“尿布与啤酒” 的故事。在美国,一些年轻的父亲下班后经常 要到超市去买婴儿尿布,超市也因此发现了 个规律,在购买婴儿尿布的年轻父亲们中,有 30%~40%的人同时要买一些啤酒。超市随后 调整了货架的摆放,把尿布和啤酒放在一起, 明显增加了销售额。同样的,我们还可以根据 关联规则在商品销售方面做各种促销活动

一.概念及基本公式 1.概念 为缓和行车方向的突变和离心力的突然产生与消失,需要在直线(超高为 0)与圆曲线(超高为h)之间插入一段曲率半径由无穷大逐渐变化至圆曲线半 径的过渡曲线(使超高由0变为h),此曲线为缓和曲线。主要有回旋线、三次 抛物线及双纽线等

共焦法布里-珀罗干涉仪(Confocal Fabry-Perot Interferometer, CFPI)是用光学方法探测固体表面超声振动的解调器件,它的灵敏度和稳定性决定了整个系统的灵敏度和稳定性.通过使用干涉仪的共轭输出光,使系统探测超声振动的灵敏度可提高至少2倍;同时详细给出通过干涉环来粗调干涉仪的共焦点,并提出使用单片机(MCS-51)反馈控制系统来稳定最佳工作点的方法.利用该系统实现了对铝样品表面压电超声振动的检测,得到了较好的实验结果

为解决SiO2气凝胶质脆和硬硅钙石热导率偏高的问题,以正硅酸乙酯为硅源采用溶胶-凝胶法制备SiO2气凝胶先驱体,而后将其与硬硅钙石复合经超临界干燥制备了硅酸钙复合纳米孔超级绝热材料.采用瞬时热带法测试样品常温下1.01×105~1×10-2Pa范围内的热导率,研究了制备条件对复合材料热导率的影响.结果表明,复合材料热导率随硬硅钙石体积质量的减小以及复合增重率的增加而降低,但随气凝胶体积质量的增大先降低后升高

*8.1 域名系统 DNS 8.1.1 域名系统概述 8.1.2 因特网的域名结构 8.1.3 用域名服务器进行域名解析 8.2 文件传送协议 8.2.1 概述 *8.2.2 FTP 的基本工作原理 8.2.3 简单文件传送协议 TFTP 8.3 远程登录 TELNET *8.4 电子邮件 8.4.1 概述 8.4.2 简单邮件传送协议 SMTP 8.4.3 电子邮件的信息格式 8.4.4 邮件读取协议 POP3 和 IMAP 8.4.5 通用因特网邮件扩充 MIME 8.5 万维网 WWW *8.5.1 概述 *8.5.2 统一资源定位符 URL *8.5.3 超文本传送协议 HTTP *8.5.4 超文本标记语言 HTML *8.5.5 万维网页面中的超链 8.5.6 动态万维网文档与 CGI 技术 8.5.7 活动万维网文档 8.5.8 万维网上的信息检索系统 8.6 引导程序协议 BOOTP 与 动态主机配置协议 DHCP 8.6.1 引导程序协议 BOOTP *8.6.2 动态主机配置协议 DHCP

从理论上对共焦球面法布里-珀罗干涉仪的自由光谱范围、透射谱线半宽度、精细度、光谱分辨率等光学参数进行了分析,并根据激光超声检测的特点和要求,设计制作了一台实验室用的共焦球面法布里-珀罗干涉仪.利用单片机对该干涉仪的腔长和工作点进行控制,成功实现了激光超声的非接触测量

采用电阻加热蒸发和感应加热蒸发法分别制备出超细镁粉,系统研究了充气压力对粉体产率和粒度的影响,采用XRD、TEM等分析手段对所制备的粉体结构进行表征.结果显示:感应加热蒸发法的产率远大于电阻加热蒸发法的产率;随充气压力提高,粉体产率降低,粉体平均粒径增大.所制备的超细镁粉为链球形结构、多晶态,纯度较高,粒度分布范围窄