为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

反映技术（有时也称为反应技 术）包括内容反映和情感反映

§7-1反应速率 §7-2化学反应速率方程 §7-3速率方程的积分形式 §7-4动力学计算举例 §7-5速率方程的确定 §7-6温度对反应速率的影响 §7-7活化能 §7-8典型的复合反应 §7-9复合反应速率的近似处理方法

§5-1化学反应的吉布斯函数变化 §5-2理想气体反应等温方程及标准平衡常数 §5-3理想气体反应平衡常数与平衡组成 §5-4标准摩尔反应吉布斯函数计算 §5-5温度对标准平衡常数的影响 §5-6压力和反应物组成对平衡的影响 §5-7同时平衡反应 §5-8真实气体反应平衡

1．什么叫沉淀滴定法？沉淀滴定法所用的沉淀反应必须具备哪些条件？ 答：沉淀滴定法是以沉淀反应为基础的一种滴定分析方法。 沉淀滴定法所应的沉淀反应，必须具备下列条件： （1） 沉淀的溶解度必须很小，即反应能定量进行。 （2） 反应快速，不易形成过饱和溶液。 （3） 有确定终点的简便方法

•引言 •手性亲双烯体 •手性双烯体 •双不对称反应 •手性催化剂 •杂Diels-Alder反应 •分子内Diels-Alder反应 •逆Diels-Alder

采用MTS®热机械疲劳电液伺服试验机研究了4Cr5MoSiV1热作模具钢400~700℃范围内拉压对称机械应变控制的同相及反相热机械疲劳行为.结果表明：当应变幅为±0.50%时，4Cr5MoSiV1钢反相热机械疲劳寿命约为同相的60%；无论同相还是反相加载，应力-应变滞后回线均呈现不对称性，同相加载时表现为平均压缩应力，反相加载时表现为平均拉伸应力.两种加载方式下，最大应力与最大应变及峰值温度均不同步，在高温半周出现应力松弛现象.此外，高温半周呈现持续循环软化，而低温半周呈现初始循环硬化，随后持续循环软化的特征.同相加载时断口以主裂纹、撕裂脊和准解理特征为主，裂纹少而深；反相加载时断口以疲劳条纹和大量的凹坑特征为主，裂纹多而浅

第一节 α-羟烷基、卤烷基、氨烷基化反应 第二节 β -羟烷基、β-羰烷基化反应 第三节 亚甲基化反应 第四节 α、β-环氧烷基化（Darzens反应） 第五节 环加成反应

• 烯丙醇的不对称环氧化(Sharpless环氧化或AE反应) • Sharpless环氧化反应的改良和改进 • 2,3环氧醇的选择性开环 • 内消旋环氧化合物的不对称加成 • 烯烃不对称双羟基化(AD)反应 • 不对称氨基羟基化反应 • 非官能化烯烃的环氧化 • 烯醇盐的氧化-羟基化

6.1反馈的基本概念及判断方法 6.1.1反馈的基本概念 一、什么是反馈 在电子电路中,将输出量的一部分或全部通过一定的电路形式作用到输入回路,用来影响其输入量的措施称为反馈