转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 调节器的工程设计方法； 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 弱磁控制的直流调速系统

4.污染源评价与总量控制 4.1污染源调查 4.1.1污染源及污染物 4.1.2污染源调查 4.2污染物排放量的确定 4.2.1物料衡算法 4.2.2经验系数法 4.2.3实测计算法 4.3污染源评价 4.3.1污染源评价的概念和目的 4.3.2等标污染指数 4.3.3等标污染负荷 4.3.4污染负荷比 4.4总量控制和排污许可证制度

（1） • 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹

5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 5.6.1 L(w)低频渐近线与系统稳态误差的关系 5.6.2 L(w)中频段特性与系统动态性能的关系 5.6.2 L(w)高频段对系统性能的影响

频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及 性能的问题

⑴ 化G(j)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图

频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性

4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能