讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

基于电子背散射衍射（EBSD）技术，利用极射赤面投影图，提出了一种不依赖于残余奥氏体，对协变相变产物的原奥取向进行重构的简易方法.计算结果表明，利用铁素体的{110}α极图中三个贝恩组的交点可以成功重构出原始奥氏体取向，并且精度可达2°；同时，该方法还可以对局部微区或者变体选择很严重的原奥取向进行重构，误差仍可控制在2°之内，具有其他重构方法无可比拟的优点.位向关系具体种类并不影响对原奥取向的重构，采用该方法进行原奥取向重构时不需要预先知道具体的位向关系，并且适用于位向关系处在K-S与N-W关系之间的所有协变相变过程.通过运用该方法重构原奥取向，本文研究了高温奥氏体化过程中的奥氏体行为.研究发现当采用较高的温度奥氏体化时会出现奥氏体孪晶，奥氏体孪晶的出现与奥氏体化温度有关

2.1关系数据库 2.1.1关系数据结构 2.1.2关系操作 2.1.3关系的完整性 2.2SQL语言 2.2.1qL概述及特点 2.2.2SQL数据定义 2.2.3SQL数据查询 2.2.4SQL数据操纵 2.2.5数据控制 2.3关系数据理论 2.3.1关系模式可能存在的问题 2.3.2函数依赖及规范化

一、了解关系数据库有关概念 二、了解关系运算、关系代数 三、了解关系模型的数学定义 四、了解关系的规范化理论

第一节 物元分析研究对象和内容 一、矛盾问题 二、物元分析研究内容 第二节 物元与可拓集合 一、物元 二、可拓集合 第三节 关联函数 一、模 二、距 三、正域为有限区间  a,b  的简单关联函数 四、正域为无限区间  a,+  的简单关联函数 五、正域为无限区间  −  ,b 的简单关联函数 六、正域为无穷区间  − +  , 的简单关联函数 第四节 物元识别和评判方法 一、对象识别的物元模型 二、综合评判的物元模型 第五节 应用实例 一、山区公路高切坡安全评价 二、基于模糊物元的重庆市农业气候资源综合评价

《固定资产投资学》教学案例 某新建小型仿真丝项目有关资料如下,据此进行财务评价: 一、计算期估算有关资料 建设期2年,生产期15年,其中,投产期为一年,生产负荷为80%,设计生产能力为: 年产涤纶真丝1000吨,其中,50D,100D,各250吨,68D500吨 二、总投资估算有关资料 (一)固定资产投资估算有关资料 1、建筑工程:总建筑面积1500平方米平均每平方米造价为450元。 2.设备购置: (1)进口设备包括:切片干燥设备一套,牵伸卷绕机一台,空调设备一台,全部设备离岸 价格合计210万美元合同货价为到岸价,以美元结算。海运费率为6%,海运保险率为 2‰,进口关税率为10%,进口增值税税率为17%外贸、银行手续费、国内运杂回费计 费依据均为到岸价,费率分别为1.5%、0.4%、2%; (2)国内设备,全部到厂费用为2 20万元。 3.设备安装费用:取进口设备和国内设备到厂费用的10%。 4.工程建设其他费 用共为500万元。 5.预备费用:建筑工程、设备购置费用、设备安装费用和工程建设其他费用之和的10%(分别按人民币和美元计算)

客户关系管理的含义 客户关系管理的起源及发展趋势 客户关系管理的核心管理思想

一、关系模型概念回顾 二、关系模式中可能存在的异常 三、关系模式中存在异常的原因 四、关系模式的规范化 五、数据依赖的公理系统 六、模式分解 七、规范化小结

 关系模型概念回顾  关系模式中可能存在的异常  关系模式中存在异常的原因  关系模式的规范化

 关系代数 ◦ 关系运算（选择、投影、连接，除运算）  关系演算 ◦ 以数理逻辑中的谓词演算为基础的。可分为：  元组关系演算语言（get，put等6条语句）  域关系演算语言QBE