矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

第4章 存储系统 ● 存储器是计算机系统的重要组成部分，用它来存放程序和数据。 ● 存储系统由存放程序和数据的各类存储设备及有关的软件所构成。 • 有了存储器，计算机就具有记忆能力，因而能自动地进行操作。 第5章 指令系统 •计算机的指令有微指令、机器指令和宏指令之分。微指令是微程序级的命令，属于硬件；宏指令是由若干机器指令组成，属于软件；机器指令介于二者之间，因而是硬件和软件的界面。 •一台计算机能执行的机器指令全体称为该机的指令系统。它是软件编程的出发点和硬件设计的依据，它衡量机器硬件的功能，反映硬件对软件支持的程度。 第6章 中央处理机组织 ● CPU概念：控制并执行指令的部件，该部件不仅要与计算机的其它功能部件进行信息交换，还要控制它们的操作。 ● CPU基本功能：读取并执行指令，它通常包括控制器与运算器两大部分

一、背景 1、物流是现代经济中重要组成部分 （中国物资流通协会物流委员会主任、中国物流网首席主持人王之泰教授） 物流是若干领域经济活动系统的、集成的、一体的现代概念。 它的基本含义可以理解为“按用户（商品的购买者、需求方、 下一道工序、货主等）要求，将物的实体（商品、货物、原 材料、零配件、半成品等等……）从供给地向需要地转移的 过程。这个过程涉及到运输、储存、保管、搬运、装卸、货 物处置、货物检选、包装、流通加工、信息处理等许多相关 活动。物流就是这些本来各自独立但又有某种联系的相关活 动所形成的集成的、一体化的系统。这种集成的、一体化的 发展是现代经济领域的趋势之一，所以物流是上述这些相关 活动向现代化发展的产物

4.1 互联网路由结构与路由算法 4.1.1 互联网结构特点 4.1.2 互联网的路由结构 4.1.3 路由算法分类 4.2 互联网域内路由协议 4.2.1 路由信息协议 4.2.2 开放最短路径优先协议 4.3 互联网域间路由协议 4.3.1 自治系统级网络拓扑 4.3.2 自治系统间连接关系 4.3.3 边界网关协议 4.3.4 BGP 中的策略路由 4.4 组播及组播地址 4.4.1 计算机网络中的通信方式 4.4.2 IP 组播技术优缺点 4.4.3 IPv4 组播地址 4.4.4 互联网组管理协议 IGMP 4.5 组播转发 4.5.1 源树 4.5.2 共享树 4.5.3 源树和共享树的比较 4.5.4 组播转发原理 4.6 组播路由协议 4.6.1 域内组播路由协议 4.6.2 域间组播路由协议 4.6.3 分析与比较

针对间断连接无线网络中节点负载不均衡和能量资源受限的问题,提出了一种能量有效的数据转发策略.该策略根据网络运行的历史相遇信息,充分考虑网络特性,以分布式方式估计节点的活跃度、剩余能量和数据转发率,准确地估计节点效用值,感知网络节点的服务能力,以帕累托最优作为自适应选择最佳下一跳中继节点的理论依据,执行数据转发操作,有效地解决了由于节点自私性所导致的网络性能下降.数值结果表明,与其他能量管理机制相比,所提出的机制能够均衡网络节点负载,有效解决网络\热点\问题,延长网络生存时间,使投递率、时延等系统性能都得到大幅度提升

信息技术祇∏新月异地迅猛发展,功能强大的计算机、各种各样的 工作站、迅速兴起的因特网设备在世界的普及,把人类推向了崭新的信 息时代。计算札技术的发展从根本上体现在使件技术的史新换代方面 不管功能多么强大的软件系统,如果没有相应的硬件设备支持,都无法 发挥其应有的作用。应该承认,电子与计算机技术的飞速发展,涌现了 大量的新概念和新词汇。而这些词江大多数都来源于英文词汇,要为我 所用,就必须透彻领会这些新词汇的含义

信息技术祇∏新月异地迅猛发展,功能强大的计算机、各种各样的 工作站、迅速兴起的因特网设备在世界的普及,把人类推向了崭新的信 息时代。计算札技术的发展从根本上体现在使件技术的史新换代方面 不管功能多么强大的软件系统,如果没有相应的硬件设备支持,都无法 发挥其应有的作用。应该承认,电子与计算机技术的飞速发展,涌现了 大量的新概念和新词汇。而这些词江大多数都来源于英文词汇,要为我 所用,就必须透彻领会这些新词汇的含义。国内很多翻译过来的资料往 往各行其是,对某些单词的解释并不统一,使国人在阅读这类技术资料 时难免产生理解上的偏差

网桥( Bridge)也称桥接器,是连接两个局域网的存储转发设备,用它可以完成具 有相同或相似体系结构网络系统的连接。一般情况下,被连接的网络系统都具有相同的 逻辑链路控制规程(LLC),但媒体访问控制协议(MC)可以不同 网桥是数据链路层的连接设备,准确地说它工作在MAC子层上。网桥在两个局域网 的数据链路层(DDL)间接帧传送信息。 网桥是为各种局域网存储转发数据而设计的,它对末端节点用户是透明的,末端节 点在其报文通过网桥时,并不知道网桥的存在 网桥可以将相同或不相同的局域网连在一起,组成一个扩展的局域网络

在寻找基因和致力于发现新蛋白的努力中,人们习惯于把新的序列同已知功能的蛋白序列作 比对。由于这些比对通常都希望能够推测新蛋白的功能,不管它们是双重比对还是多序列比 究隐含于蛋白之中的系统发生的关系,以便于更好地理解蛋白的进化。人们并不只是着眼于 某一个蛋白,而是研究一个家族中的相关蛋白,看看进化压力和生物秩序如何结合起来创造 出新的具有虽然不同但是功能相关的蛋白。研究完多序列比对中的高度保守区域,我们可以 对蛋白质的整个结构进行预测,并且猜测这些保守区域对于维持三维结构的重要性

第1节 GPRS简介 5.1.1 GPRS概述 5.1.2 GPRS的主要特点 5.1.3 GPRS的业务 5.1.4 GPRS的具体应用 5.1.5 GPRS标准和业务的发展 第3节 GPRS传输平台和信令平台 第4节 GPRS的高级功能 5.4.1 网络访问控制功能 5.4.2 分组选路和传输功能 5.4.3 移动性管理（MM）功能 5.4.4 逻辑链路管理功能 5.4.5 无线资源管理功能 5.4.6 网络管理功能 第5节 GPRS的主要接口 5.5.1 无线接口Um 5.5.2 Gb接口 5.5.3 Abis接口 第6节 GPRS计费管理 5.6.1 计费管理 5.6.2 计费信息 5.6.3 计费网关 第7节 GPRS组网 5.7.1 GPRS系统的无线网络结构 5.7.2 GPRS系统的组网 5.7.3 GPRS无线网组网 5.7.4 GPRS骨干网组网 第8节 GPRS系统规划 5.8.1 GPRS系统容量的规划 5.8.2 SGSN的规划 5.8.3 GGSN的规划 5.8.4 PCU的规划 5.8.5 IP地址的规划 5.8.6 网络建设需考虑的问题