矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

为了把野生优质工业用油植物基因导入到普通栽培油菜品种中本文报道了野 生优质工业用油植物 fendlen的原生质体培养及其原生质体与普通栽培油菜品种 原生质体融合。结果表明:L. fendleri原生质体及两种植物融合原生质体在P培养 基上诱导出愈率高;来源于下胚轴的原生质体出愈率高于子叶原生质体;低剂量射 线辐照处理更有利于促进原生质体融合;叶原生质体间细胞融合频率高于下胚轴 原生质体间细胞融合频率;B5培养基+2mL对提高融合原生质体细胞愈伤组织 再分化最适宜;原生质体融合细胞再生植株高度60~70cm,叶片形状偏向L. fendleri 叶片大小、茎秆粗细、花药大小介于双亲之间,花型、花色偏于B. napus,花药空瘪无 花粉粒,自交不能结实

一填空(共15分,每格0.5分) 1.连续培养的一个重要特征是使微生物的a和b处于某种稳定状态。连续培养的方法可分为两类,即c法,和d法。 2.放线菌是一种a生物,以b繁殖,是生产c的主要微生物。 3.赖氨酸生产菌常用a缺陷、b缺陷;苏氨酸生产菌常用c缺陷、d缺陷菌株。 4.在好氧污水处理中,有机物氧化时氧是最终的a,生物氧化的结果是产生b,新细胞利用这种c进行合成。 5.细胞膜位于细胞壁a,具有从培养基中b防止中低分子量化合物的泄漏及排泄d的作用,所以它是一层e

一.性质与任务 生物化学实验是生物化学教学的重要组成部分,它和生物化学理论教学都具有同等重要的地位。生化实验技术广泛用于生命科学许多领域的研究。 1.通过实验课的教学,使学生掌握比色层析、电泳、离心等生物化学基本实验方法的原理和操作技能,学会选择正确的方法进行生物材料中多种物质的分离,提纯及鉴定。 2.培养学生严谨的科学态度及分析、解决问题的能力同时通过实验加深学生对生物化学基本理论的理解。 (1)学生能够自行预习实验讲义,做好实验前准备。 (2)学生能够借助教材及说明书正确使用常用仪器。 (3)学生能够运用所学理论知识对实验现象进行正确分析解释。 (4)学生能够正确记录和处理实验数据,绘制曲线,说明实验结果,撰写合格的实验报告

第一章 绪论 第一节 功能学科实验概述 第二节 实验室守则 第三节 实验报告 第二章 常用实验动物简介 第一节 常用实验动物的生物学特性 第二节 常用实验动物的品系 第三节 实验动物保护 第三章 动物实验基本技术 第一节 选择动物的一般方法 第二节 实验动物编号的标记方法 第三节 实验动物的捕捉和固定 第四节 实验动物的麻醉方法 第五节 实验动物常用手术方法 第六节 实验动物的采血方法 第七节 实验动物的给药途径和方法 第八节 实验动物的处死方法 第四章 实验室常用仪器、设备及手术器械 第一节 生物信号处理系统 第二节 生物信号传感器 第三节 功能学科实验常用仪器和设备 第四节 常用手术和实验器械 第五章 功能学科实验 第一节 神经、肌肉、感官系统实验 实验11 神经干动作电位电生理实验 实验12 骨骼肌的单收缩与复合收缩、神经肌接头兴奋的传递 实验13 诱发脑电实验 实验14 耳蜗微音器电位 实验15 有机磷中毒机理、症状及药物治疗 实验16 用热板法观察哌替啶等药物对小鼠的镇痛作用 第二节 心血管系统实验 实验21 心血管活动调节及药物的影响 实验22 某些因素和药物对离体蛙心活动的影响 实验23 心肌兴奋性的变化及蛙心起搏点的确定 实验24 药物对哇巴因诱发豚鼠心律失常的保护作用 实验25 在位兔心脏生理性调节及离子、药物的作用 实验26 家兔失血性休克 实验27 家兔高钾血症 实验28 家兔实验性缺血-再灌注损伤 实验29 左心室内压分析 实验210 急性右心衰竭 第三节 呼吸系统实验 实验31 呼吸调节及药物影响 实验32 缺氧 实验33 家兔急性呼吸衰竭 第四节 血液系统实验 实验41 血液凝固 实验42 红细胞渗透脆性 实验43 家兔实验性弥散性血管内凝血（DIC） 第五节 消化系统实验 实验51 胆汁分泌的调节 实验52 消化道平滑肌生理特性及药物对离体肠段的作用 第六节 泌尿系统实验 实验61 神经、体液和药物等因素对尿生成的影响 实验62 急性肾功能衰竭 第七节 人体功能实验 实验71 感觉器官生理实验 实验72 人体血压、心脏和肺功能测定 实验73 人体心率变异性分析 第八节 其它实验 实验81 药物半致死量（LD50）测定 实验82 水杨酸钠半衰期的测定 实验83 纳洛酮的催促戒断反应及药物的预防