一、振动(vibration) 任一物理量在某一定值附近往复变化均称为振动. 机械振动物体围绕一固定位置往复运动. 其运动形式有直线、平面和空间振动 周期和非周期振动 简谐运动最简单、最基本的振动

1.本章的教学目的及教学要求 （1)明确机构运动分析的内容、目的及方法。 （2)深入理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置

任一物理量在某一定值附近往复变化均称为振动. 机械振动物体围绕一固定位置往复运动. 其运动形式有直线、平面和空间振动 例如一切发声体、心脏、海浪起伏、地震以及晶体 中原子的振动等 周期和非周期振动 简谐运动最简单、最基本的振动

机器具有确定的相对运动、完成机械功或转换机械能的组合体 机构具有确定的相对运动组合体是机器所共有的组成部分

1.任务 已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下,确定机构中其他构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 2.方法 图解法 解析法

1定义: 由于机械作用间或伴有化学或电的作用,物体工件表面材料在相对运动中不断损耗的现象。 2说明: (1)磨损不仅局限于机械作用 (2)强调磨损是相对运动中产生的现象。 (3)磨损发生在物体工作表面材料上。 (4)磨损是不断损失或破坏的现象

目录 第一章平面机构的结构分析 第二章机构运动分析基础 第三章平面机构的运动分析 第四章机构静力分析 第五章摩擦与机械效率 第六章动力学基础和机械动力学问题

机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 线性化、伺服补偿器构成的动态控制

1.平面机构的力分析: 确定各运动副中的约束反力和平衡力（或平衡力矩）; 动态静力分析法中的解析法； 平衡力和平衡力矩的概念及其直接解析确定法； 构件惯性力的确定。 2.运动副中的摩擦和机械效率及自锁: 移动副和转动副中的摩擦; 机构的自锁

1. 力的定义 力是物体与物体之间的机械作用，其结果 （1）改变物体的运动状态 ——外效应、运动效应 （2）使物体产生变形 ——内效应、变形效应力的三要素