针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

高海拔寒区矿山岩质边坡变形破坏机制研究已取得一定的研究成果，但基于现行理论与技术还难以全面解决未来高寒边坡失稳机理和灾害防控的所有问题，至今尚未建立起完善的高寒边坡开采研究体系和边坡稳定性判别标准. 本文对高寒岩质边坡变形破坏的室内岩石力学试验、边坡物理相似模拟、多场多相耦合数值模拟、变形破坏原位监测、高海拔寒区岩质边坡失稳机理五个方面开展了大量的文献调研，总结高寒岩体变形破坏有关的研究成果，继而对存在的问题进行探讨并分析当前研究的不足，总结出高寒岩质边坡变形破坏研究领域亟待解决的关键问题：一是开采扰动条件下高海拔寒区矿山边坡岩体结构损伤劣化机制，二是冻融循环条件下流?固?气多相多场耦合边坡失稳时效特征与评价方法；并就未来高寒边坡变形和破坏研究方向及发展趋势予以分析，指出开展不同应力路径冻融循环耦合作用下岩体结构损伤劣化机理研究，开展爆破采动条件下高海拔寒区岩质边坡结构面致溃机制及边坡失稳破坏研究，开展地震荷载作用下高海拔寒区节理岩质边坡地震动力响应及致灾规律研究，研究多场多相耦合条件下节理岩体损伤劣化机理，开展高海拔寒区矿山边坡抗寒多参量实时安全监测及失稳预警技术研究五个方面是未来研究的趋势

强降雨作用下排土场非饱和带中的孔隙气压力会阻碍散土体的雨水入渗，从而进一步影响排土场的安全稳定。然而传统分析方法往往将孔隙气压力视为大气压力而忽略其对排土场安全的影响。本文依托江西某矿山高台阶排土场工程，基于现场实验和调查结果，结合水平分层的排土场典型剖面，分析了传统方法与考虑孔隙气压力的高台阶排土场渗流规律及其安全稳定性，探讨了强降雨条件下孔隙气压对高台阶排土场湿润锋、孔隙水压力和边坡安全系数的影响。研究结果表明：降雨入渗初期的孔隙气压不显著，其对高台阶排土场稳定性不产生直接影响；但随着降雨的持续，孔隙气压作用开始显现，使得高台阶排土场的入渗速率降低，湿润锋下移速度变慢，孔隙水压上升变缓，强降雨对高台阶排土场稳定性的影响也出现一定延时；在降雨入渗中期，孔隙气压将保持恒定，延时效应会随入渗深度的增加而增强；在降雨入渗后期，当湿润锋下移至分层临界面时，孔隙气压平衡被破坏，将继续增大直至新的恒定值，对高台阶排土场的影响加剧；在湿润锋下移至相同深度时，孔隙气压作用下的高台阶排土场安全系数明显降低。研究成果将为强降雨条件下的高台阶排土场的长期安全运行和灾害监测预警提供理论依据

面向对象技术是计算机应用领域最近几年迅速发展起来的一个新生事物,它的出现被 认为是程序设计方法学方面的一场实质性革命。它与传统的结构化程序设计相比较,具有 许多优点,但最主要的是它注意了数据与程序之间不可分割的内在联系,并把它们进行数据 抽象,封装成一个统一的整体,从而使程序设计者摆脱具体的数据格式和过程的束缚,将精 力集中于要处理的对象的设计和研究上大大减少了软件开发很难避免的繁杂性;大大提高 了软件开发的效率和效益

本书全面而系统地介绍了汽车设计理论与方法。内容主要有：汽车设计理论与设计技术的发展，汽车设计的内容、特点、设计过程与发展趋势，汽车的产品型号，汽车的总布置设计，汽车零部件的载荷与计算工况和计算方法，汽车各系统、各总成及主要零部件的结构分析与设计计算以及各总成的试验等：全书共17章。 1概述 2汽车的总体设计 3汽车零部件的载荷与计算工况和计算方法 4汽车传动系概论 5离合器设计 6变速器设计 7液力机械变速器设计与其他无级变速 8万向节与传动轴设计 9驱动桥设计 10现代汽车的四轮聚动 11汽车行驶系概论 12从动桥设计 13悬架设计 14轮胎与车轮 15车架与车身设计 16转向系设计 17制动系设计

第十三章 材力的基本内容 ❑ 学习与应该掌握的内容 ❖ 材料力学的基本知识 ❖ 基本变形的主要特点 ❖ 内力计算及内力图 ❖ 应力计算 ❖ 二向应力状态及强度理论 ❖ 强度、刚度设计 ❑ 第十四章杆件的内力 ❖ §14-1 轴向拉伸或压缩杆件的内力 ❖ §14-2 扭转圆轴的内力 ❖ §14-3 弯曲梁的内力 ❖ §14-4 弯曲梁的内力图---剪力图和弯矩图 第15章 杆件的应力与变形 ❑ 第一讲 ❖ §15-1轴向拉压杆件的应力与变形 ❑ 第二讲 ❖ §15-2扭转圆轴的应力与应变 ❑ 第三讲 ❖ §15-3弯曲梁的正应力 ❑ 第四讲 ❖ §15-4弯曲梁的切应力 ❖ §15-5弯曲梁的变形 第三讲 弯曲梁正应力 ❖ 弯曲正应力公式 ❖ 弯曲梁截面的最大正应力 ❖ 惯性矩的平行轴定理 ❖ 平行轴定理应用举例1 ❖ 平行轴定理应用举例 ❖ 弯曲正应力计算 ❖ 作业 第二讲 扭转圆轴的应力和变形 ❑ 一、圆轴扭转时横截面上的应力 ❖ 切应变、切应力 ❖ 切应力分布 ❖ 圆轴的扭转变形计算公式 ❖ 截面的几何性质 ❑ 二、圆轴扭转时的变形 ❖ 应力计 ❑ §15-4 弯曲梁的切应力 ❑ §15-5 弯曲梁的变形 ❑ 16-1材料拉压时的力学性能 ❑ 16-2轴向拉压时斜截面上的应力

1、课程简介 《无土栽培学》以园艺植物生长发育的基本理论为基础;针对无土栽培的理论基础、适 宜品种、营养液配置管理、基质的选择处理无土栽培设施及环境控制,除介绍国外无土 栽培技术之外,着重讲述我国目前广泛应用的、技术较成熟的、有地方特色的无土栽培生 产技术。 2、地位和任务 《无土栽培学》是园艺学专业的专业选修课,通过讲解使学生掌握无土栽培设施、适宜 品种、营养液配方、营养液管理、无土栽培病虫害防治等技术;为今后发展绿色果品蔬菜 提供技术教育。 3、总体要求 要求学习者掌握无土栽培的理论基础和技术要求,具有进行园艺植物无土栽培的生产能 力,强调理论联系实际,注重应用

《过程设备设计》是为过程装备与控制工程专业的专业必修课之一。本课程主要介绍过程装备焊接结构的设计。其中主要内容：适用与过程装备（压力容器、各种反应、传质、传热设备）焊接过程的焊接温度场、焊接接头及焊接规范、焊接应力分布、焊接结构受力分析、强度计算及其典型过程装备焊接结构的设计。学生通过本课程的学习，掌握典型过程装备焊接结构的设计基本原则和方法，并进一步运用它了解、分析、设计其他类型的设备与结构，进行创造性工作。突出焊接基本理论与过程装备焊接结构设计的有机结合，强化工程实用性和专业针对性，力求与过程设备技术的最新进展同步，培养学生的实际工程过程装备焊接结构的设计能力，以实现符合专业培养目标的要求

教学说明 教学的重难点:债的保全制度;债的履行中的抗辩权制度;合同之债。合同法的价值目标、基本原则;合 同成立与合同力的要件研究;缔约过失责任;格式条 款的适用和限制;合同效力补正制度;合同无效制度; 可变更、可撤销合同制度合同的附随义务;合同的解除及其法律后果;预期违约与根本违约制度;违约责任的责任形式;违约责任与侵权责任的竞合;合同的解释与 类推;无名合同的法律适用;买卖合同中标的物的权属转移与风险负担;租赁合同中承租人的优先权、承租权 与抵押权的冲突;融资租赁合同理论与规则;承揽合同中的留置权;建设工程合同中承包人工程价款优先权

第一篇 铁路阔大货物运输 第01章 铁路超限超重货物运输 第一节 铁路限界 第一讲 机车车辆限界 第二讲 建筑限界 第二节 货物超限、超重等级的确定 超限货物的定义、种类与等级 货物超限等级的确定 第三讲 货物超限等级计算实例 第四讲 货物超重等级的确定 第三节 超限、超重货物运输组织 超限超重货物运输的基本要求 超限超重货物的受理 超限车的运行条件 第02章 铁路货物装载 货物装载的基本技术条件 避免集重装载的技术条件 超长货物装载的技术条件 第03章 铁路货物加固 前 言 货物加固的必要性及计算程序 运输过程中作用于货物上的力 需要加固材料或装置承受的力或力矩 主要加固方法及加固强度 第四节 常用加固材料与装置 第04章 货物装载加固方案设计 第二篇 铁路鲜活货物运输 第05章 鲜活货物运输概述 鲜活货物的定义和分类 鲜活货物运输的特点和要求 第06章 易腐货物的储运原理和方法 易腐货物的理化特性 易腐货物的腐败机理 易腐货物的冷藏 易腐货物的速冻和玻璃化储存 第五节 易腐货物储运的T．T．T理论 第六节 保藏食品的新方法 第07章 制冷原理和方法 机器制冷 冰盐制冷 干冰制冷和液氮制冷 第08章 易腐货物运输设备 冷藏车的特点和种类 机械冷藏车 单节机械冷藏车的构造和性能 冷藏集装箱 第09章 易腐货物运输组织 易腐货物运输的基本要求与基本方法 易腐货物的托运和承运 易腐货物的装车 易腐货物的途中作业和到达作业 第10章 活动物运输组织 活动物的托运和承运条件 蜜蜂的托运和承运条件 活动物的装车 活动物的途中作业和到达作业 第三篇 铁路危险货物运输 第11章 铁路危险货物分类及各类货物的特性 我国铁路危险货物类、项的划分 第12章 危险货物运输设备及设施 第13章 铁路危险货物载运工具 铁路危险货物载运工具种类 危险货物载运工具的发展方向 第14章 铁路危险货物安全管理及运输组织 危险货物运输安全管理的法规 铁路危险货物运输安全管理及运输组织 危险货物运输安全监控系统