针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

楔横轧随形轧制空心零件在过渡轴肩位置会产生壁厚减薄,降低零件的力学强度,改善轴肩的壁厚状况是必须解决的问题.本文基于有限元模拟方法,揭示空心零件成形时壁厚减薄的产生原因,提出采用楔横轧反楔堆轧改善轴肩壁厚的成形方法,分析反楔堆轧增加轴肩壁厚的主要影响因素,从而获得轴肩壁厚增厚的成形方法和最佳条件,实现了楔横轧随形轧制空心零件轴肩位置的显著增厚.通过轧制试验,验证了有限元模拟分析模型的可靠性

测试了微型制氧吸附剂的平衡吸附特性,在此基础上选出适合快速真空变压吸附制氧的吸附剂.针对传统的单塔两步快速变压吸附制氧含量低问题,提出了提高产品气氧含量的单塔快速变压吸附制氧的排放气和原料气组合充压流程,并对该流程进行实验研究.结果表明:在单塔快速真空变压吸附制氧过程中,采用排放气和原料气组合充压流程可以有效提高产品气氧含量.充压前排放气的压力和氧含量是影响产品气氧含量的关键参数,采取合适的排放气压力和较高氧含量的排放气可获得更高的产品气氧含量.在吸附和解吸压力分别为240 k Pa和60 k Pa时,采用排放气和原料气组合充压的快速真空变压吸附流程可获得氧体积分数90%的产品气,其产氧率为325.08 L·h-1·kg-1

针对缝槽爆破中以空气作为不耦合介质，其冲击波和准静态压力较小、炸药能量利用率低、破岩能力弱的问题，提出缝槽水压爆破方法。利用水的微压缩性，以及传能效率高等特点，以水作为炮孔不耦合介质，提升缝槽爆破破岩载荷，开展其爆破破岩载荷特征研究。通过自主研发的缝槽爆破载荷测试实验系统，分别开展缝槽空气不耦合爆破和缝槽水压爆破实验。结果表明：水作为缝槽爆破不耦合介质，其冲击波压力峰值约是缝槽空气不耦合爆破的35倍，冲击波压力上升沿更平缓，入射效率更高；其准静态压力峰值是缝槽空气不耦合爆破的37～46倍，水压爆破的准静态压力压降缓慢，保压时间更长。研究表明，缝槽水压爆破的炸药能量利用率高，爆炸载荷提升明显。上述研究成果有助于深入认识缝槽水压爆破破岩载荷特性，同时对该方法的工程应用提供理论和实验支撑

电子商务时代的挑战 1、电子商务带来的法律法规真空,经济金融管理问题; 2、新时代贸易、金融业务与系统的发展战略: 3、数字化电子货币的发行、支付与管理 4、对付黑客的公共网络信息的安全保密问题

水的蒸气压方程为:gp=A-,式中A为常数,p的单位为Pa将10g水引入到体积为10 的真空容器中,问在323K达到平衡后,还剩多少水?

导体 导体电荷分布 库仑定律验证 导体表面电场与电荷分布 尖端效应 导体周围电场、受力、电势计算 电像法 静电场边值问题的惟一性定理 重新审视电容问题 真空静止电荷系能量 有关电荷的几个问题 静电能量的计算问题

1.上机实验前必须认真阅读整个实验内容,并认真学习配套教材上的相关知识。 2.上机实验后,请完成实验步骤部分的填空 3.完成回答问题部分的所有问题。 4.上机完成修改程序部分的操作

一、 填空： 1．解决递归问题常使用——数据结构。 2．数据结构包含两个基本要素是——。 3．若进栈序列为 3，5，7，9，进栈过程中可以出栈，则不可能的一个出栈次序是——

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