第一节 碰撞理论（Simple Collision theory）(SCT) 第二节 过渡状态理论（活化络合物理论或绝对反应速率理论） 第三节 单分子反应理论 第四节 分子反应动态学简介 第五节 在溶液中进行的反应 第六节 快速反应的研究 第七节 光化学反应 第八节 催化反应动力学

§12.1 碰撞理论 §12.2 过渡态理论 §12.3 单分子反应理论 * §12.4 分子反应动态学简介 §12.5 在溶液中进行的反应 * §12.6 快速反应的几种测试手段 §12.7 光化学反应 * §12.8 化学激光简介 §12.9 催化反应动力学

§12.1 碰撞理论 §12.2 过渡态理论 §12.3 单分子反应理论 * §12.4 分子反应动态学简介 §12.5 在溶液中进行的反应 * §12.6 快速反应的几种测试手段 §12.7 光化学反应 * §12.8 化学激光简介 §12.9 催化反应动力学

§12.1 碰撞理论 §12.2 过渡态理论 §12.3 单分子反应理论 * §12.4 分子反应动态学简介 §12.5 在溶液中进行的反应 * §12.6 快速反应的几种测试手段 §12.7 光化学反应 * §12.8 化学激光简介 §12.9 催化反应动力学

§12.1 碰撞理论 §12.2 过渡态理论 §12.3 单分子反应理论 * §12.4 分子反应动态学简介 §12.5 在溶液中进行的反应 * §12.6 快速反应的几种测试手段 §12.7 光化学反应 * §12.8 化学激光简介 §12.9 催化反应动力学

11.1碰撞理论 11.2过渡态理论 11.3单分子反应理论 11.4分子反应动态学简介 11.5在溶液中进行的反应 11.6快速反应的测试 11.7光化学反应 11.8催化反应动力学

§11.1 气相反应的硬球碰撞理论 §11.2 过渡态理论（TST） §11.3 单分子反应理论 §11.4 三分子反应 §11.5 分子反应动态学 §11.6 在溶液中进行的反应 §11.7 快速反应的测试 §11.8 光化学反应 §11.9 催化动力学简介

⚫ 第5章 机械振动基础 ➢ 单自由度系统 ➢ 二自由度系统 ➢ 多自由度系统 ➢ 随机振动的响应分析 ⚫ 第6章 路面输入及其模型 ➢ 路面测量技术及数据处理 ➢ 路面不平度的功率谱密度 ➢ 空间频率功率谱密度转化为时间频率功率谱密度 ➢ 路面不平度对汽车的输入功率谱密度 ⚫ 第7章 汽车部件垂向动力学 ➢ 弹簧 ➢ 减振器 ➢ 橡胶金属元件 ⚫ 第8章 人体对振动的反应 ➢ 概述 ➢ 舒适性评价标准 ➢ 平顺性测量 ⚫ 第9章 行驶动力学模型 ➢ 模型推导前提 ➢ ¼车辆模型 ➢ ½车辆模型 ➢ 整车模型 ⚫ 第10章 可控悬架系统 ➢ 车身高度调节系统 ➢ 全主动悬架系统 ➢ 连续可变阻尼的半主动悬架系统 ➢ 各类悬架系统的性能比较

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

药物制剂的稳定性包括化学稳定性、物理稳定性、生物活性稳定性、疗效稳定性、毒性稳定性五种稳定性。本章只限药物的化学稳定性，尤其对易水解、易氧化、易互变、易聚合的药物进行重点讨论。包括化学降解途径、化学动力学基础、影响降解的因素与稳定化措施、预测稳定性的方法，为药物制剂的稳定性研究奠定理论基础。药物的化学动力学理论只作衔接性的复习，详细参看物理化学教材。 第一节 概述 第二节 药物稳定性的化学动力学基础 第三节 制剂中药物化学降解途径 第四节 影响药物制剂降解的因素及稳定化方法 第五节 固体药物制剂稳定性的特点及降解动力学 第六节 药物稳定性试验方法 第七节 新药开发过程中药物系统稳定性研究