综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

以气一固两相的动量、热量、物质守衡为基础,用多流体模型描述气体和颗粒两相的运动,用气相湍流模型和颗粒湍流代数模型分别描述气相和颗粒相的湍流特性,建立了高炉局部富氧喷煤直吹管内气-固两相流动及传热的数学模型.数值模拟了9种工况下的气相流场、温度场以及煤粉颗粒相的速度场、浓度场和温度场,并研究了富氧率、风温、固气比、插枪角度等喷吹参数对各种场量的影响.数值模拟结果与实测值符合良好

经典力学的基础,包括质点力学和刚体力学定轴转动部分.着重阐述动量,角动量,和能量等概念及相应的守恒定律.狭义相对论的时空观是当今物理学的基本概念,它和牛顿力学联系紧密.为此,把狭义相对论归入经典力学的范畴. 第 01 章 质点运动学 第 02 章 质点运动定律 第 03 章 动量守恒和机械能守恒 第 04 章 刚体的定轴转动 第 05 章 万有引力场（部分内容穿插到第 03 章） 第 18 章 相对论

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本研究室科研论文撰写的程序 1. 导师和学生讨论论文的基本构思、框架、插图；学生说明其实验结果的创新点；决定投寄何种杂志。 2. 学生向导师提供与该课题有关的主要综述和原始论文（20～30篇）。 3. 由学生本人撰写论文的初稿，送交导师

一、结构组成 二、扦插苗床建造 三、喷雾装置的安装 四、电热温床的铺设 五、插穗的要求

10-1什么是静态索引结构?什么是动态索引结构?它们各有哪些优缺点? 【解答】 静态索引结构指这种索引结构在初始创建数据装入时就已经定型,而且在整个系 运行期间,树的结构不发生变化,只是数据在更新。动态索引结构是指在整个系统运行期 间,树的结构随数据的增删及时调整,以保持最佳的搜索效率。静态索引结构的优点是结 构定型,建立方法简单,存取方便;缺点是不利于更新,插入或删除时效率低

第一章 有限元概念 第二章 控制和输入阶段 第三章 单元的预备计算 第四章 单元矩阵的计算 第五章 等参元 第六章 单元的积分和插值 第七章 将单元方程组装成系统方程 第八章 结点参数边界约束的应用 第九章 求解方程和输出结果 第十章 一维问题的应用实例 第十一章 二维问题的应用实例 第十二章 三维问题的应用实例 第十三章 网格的自动生成 第十四章 初始值问题