矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

第一节 区域经济一体化的含义 第二节 区域经济一体化的形式 第三节 区域经济一体化组织简介 第四节 区域经济一体化对国际贸易的影响 第五节 区域经济一体化的理论

第十一章旅游开发的区域影响 一、旅游对区域的经济影响 二、旅游对区域的环境影响 三、旅游对区域的社会影响 四、旅游对区域的文化影响

第一节 区域环境特征与环境规划要求 第二节 区域环境规划编制程序与工作步骤 第三节 区域环境规划主要内容 第四节 区域环境规划方法与技术要点

第一节 区域规划的概念及内容 第二节 区域规划类型 第三节 区域规划的由来与发展 第四节 区域规划的方法和程序

根据大型煤自然发火实验测定的松散煤体放热强度、耗氧速率、粒度影响函数,研究了对流换热系数与巷道供风量的关系.结合现场实测的煤体温度、空气温度、巷道几何尺寸、供风量和松散煤体内氧浓度等参数,应用能量守恒原理,提出了巷道顶煤和松散煤柱自燃的极限参数计算方法,建立了巷道煤层自燃危险区域的判定条件及划分方法,给出了不自燃区域、可能自燃区域、易燃区域和极易自燃区域的量化指标

如果所要计算的量U对于闭区域D具有可加性(就是说,当 闭区域D分成许多小闭区域时,所求量U相应地分成许多部分 量,且U等于部分量之和),并且在闭区域D内任取一个直径很 小的闭区域do时,相应的部分量可近似地表示为f(x,y)do的形 式,其中(x,y)在do内,则称f(x,y)do为所求量U的元素,记为dU 以它为被积表达式,在闭区域D上积分:

利用传统方法进行工业项目的安全性分析,安全效益和安全价值都只能部分地反映系统的安全状况,所得分析结果对改善方案安全效果的作用很有限且应用性不强.通过引入价值分析理论,建立安全效益-价值联立方程和优选判据,再结合最合适区域法,最终形成了功能区域分析方法和理论.将功能区域方法应用于实际工程项目中,根据项目技术数据得出最合适曲线和区域分析结果,极大地改善了项目的安全价值和成本

一、区域连通性的分类 设D为平面区域,如果D内任一闭曲线所 围成的部分都属于D,则称D为平面单连通区 域,否则称为复连通区域. 单连通区域 复连通区域

若要计算的某个量U对于闭区域D具有可加性 (即当闭区域D分成许多小闭区域时，所求量U相应 地分成许多部分量，且U等于部分量之和)，并且 在闭区域D内任取一个直径很小的闭区域 时， 相应地部分量可近似地表示为 的形式