讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

1 学科基础必修课大纲 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《线性代数》 《概率论与数理统计 B》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》课程 《工程力学 B》(环安类) 《结构力学 A1》 《画法几何及建筑制图》 《电工电子实训》 《金工实训 B》 《原子核物理 B》 《电工电子技术 C》 《工程热力学与传热学》 《建筑结构》 2 学科基础选修课大纲 《AutoCAD 辅助绘图 B》 《安全法规》 《机械设计基础 B》 《流体力学 D》 《土力学与基坑安全》 《普通化学》 《土木工程材料》 《核工业概论》 《安全类专业导论》 《放射性化学》 《核与辐射安全 A》 《核安全法规 A》 《安全心理与行为学》 《工程项目绿色施工与管理》 《特种设备安全技术 B》 3 专业必修课大纲 《安全学原理》 《安全检测与监控技术》 《电气安全工程》 《建筑安全工程》 《建筑施工安全》 《建筑消防工程》 《防火防爆技术》 《防火防爆课程设计》 《安全工程专业毕业设计（论文）》 《安全认识实习》 《安全生产实习》 《安全毕业实习》 《安全系统工程》 《安全人机工程学》 《安全管理学》 《安全评价》 《职业卫生与防护》 《特种设备安全技术 A》 《通风与空气净化》 《核通风与防护课程设计》 《辐射剂量与防护 B》 《辐射防护》 4 专业选修课大纲 《安全专业英语》 《安全经济学》 《地下工程安全技术》 《核安全文化》 《核应急救援》 《核电安全工程》 《文献检索》 《核电厂控制与安全》

一、学科平台课程 1《电工与电子技术》 2《电工与电子技术实验》 3《工程制图 B1》 4《化工原理 1》 5《化工原理 2》 6《化工原理实验》 7《化学实验室安全技术》 二、专业课程 1《高分子材料与工程概论》 2《工程力学》 3《化工制图及 CAD》 4《高分子化学》 5《高分子物理》 6《聚合反应工程》 7《材料科学与工程基础》 8《聚合物合成原理及工艺学》 9《聚合物成型加工原理和设备》 10《聚合物表征与测试》 11《高分子材料与工程专业实验》 三、个性化发展课程 1《功能高分子材料》 2《生物材料》 3《高分子膜材料及应用》 4《高聚物流变学》 5《科技论文写作》 6《化工仪表与自动化》 7《化工设备机械基础》 8《聚合物合成工艺设计》 9《聚合物复合材料》 10《高分子纳米材料》 11《高分子材料专业英语》 12《计算机在工程中的应用》 13《化工安全工程》 14《高分子文献检索及创新进展》 15《创业实践及管理》 四、专业实践环节 1《认识实习》 2《化工原理课程设计 1》 3《化工原理课程设计 2》 4《化工设备机械基础课程设计》 5《高分子材料与工程综合课程设计》 6《生产实习》 7《毕业设计（论文）》

《材料科学基础》课程教学大纲 《MATLAB 程序设计》课程教学大纲 《传感器原理及应用》课程教学大纲 《大学生心理健康教育》课程教学大纲 《大学生职业发展与就业指导》课程教学大纲 《电磁场与电磁波》课程教学大纲 《电磁学》课程教学大纲 《电动力学》课程教学大纲 《电路分析基础》课程教学大纲 《电子技术基础》课程教学大纲 《高频电子线路》课程教学大纲 《固体物理学》课程教学大纲 《光学》课程教学大纲 《机械制图》课程教学大纲 《计算物理学》课程教学大纲 《理论力学》课程教学大纲 《力学》课程教学大纲 《量子力学》课程教学大纲 《纳米材料与应用》课程教学大纲 《热力学与统计物理》课程教学大纲 《热学》课程教学大纲 《数学物理方法》课程教学大纲 《通信原理》课程教学大纲 《物理学史》课程教学大纲 《现代分析测试技术》课程教学大纲 《现代物理学进展》课程教学大纲 《信号与系统》课程教学大纲 《原子物理学》课程教学大纲 《多媒体课件制作》课程教学大纲 《高等原子分子物理》课程教学大纲 《光纤通信原理》课程教学大纲 《科技论文写作》课程教学大纲 《强场物理进展》课程教学大纲 《群论基础》课程教学大纲 《专业英语》课程教学大纲 《金工实习》教学大纲 《生产见习》教学大纲 《生产实习》教学大纲 《毕业论文》教学大纲 《学年论文》教学大纲

液压传动以液体作为工作介质来传递能量和运动。因此,了解液体的主要物理性质, 掌握液体平衡和运动的规律等主要力学特性,对于正确理解液压传动原理、液压元件的工 作原理,以及合理设计、调整、使用和维护液压系统都是十分重要的。 从分子物理学的观点来看,液体是由大量的、不断作不规则运动的分子组成的、易于 流动的物质,分子之间存在着间隙(比固体分子之间的间隙大,而比气体分子之间的间隙 小),因而是不连续的

《科技论文写作》 《高等数学 A》 《线性代数 B》 《概率论与数理统计 B》 《大学物理 B》 《物理实验 B》 《C 语言程序设计》 《C 语言程序设计》实验 《无机化学》 《无机化学》实验 《分析化学》 《分析化学实验》 《有机化学 B》 《有机化学》实验 《仪器分析》 《仪器分析实验》实验 《物理化学 B》 《物理化学 A》实验 《生物化学 E》 《电工与电子技术》 《电工与电子技术》实验 《工程制图 D》 《化工原理 1》 《化工原理 2》 《化工原理》实验 《化工设备机械基础》 《化工制图及 CAD》 《化工热力学》 《化工仪表与自动化》 《化学反应工程》 《化工过程分析与合成》 《化学工程与工艺》专业实验 《化工设计》 《化工传递过程原理》 《化工分离工程》 《催化原理》 《化工工艺学》 《生物工程技术》 《生物制药工程》 《环保与生化设备》 《生物分离技术》 《膜生物反应器》 《环境生物技术》 《高分子化学与材料》 《精细化工概论》教学大钢 《化工安全工程》 《化学化工文献检索》 《化工计算》 《计算机在化工中的应用》 《VB 实用编程技术》 《生产过程的计算机控制》 《化工设计专用软件应用》 《现代企业管理概论》 《市场营销学》 《广告学》 《市场调研》 《电子商务》 《公共关系学》 《化工技术经济学》 《化工原理课程设计》 《化工设计课程设计》 《化工设备课程设计》 《认识实习》 《生产实习》

本书第2版是普通高等教育“十一五”国家级规划教材，被评为2007年江苏省高等学校精品教材；第1版是普通高等教育“九五”国家级重点教材，2002年获全国普通高等学校优秀教材二等奖。修订后全书内容包括：绪论、流体力学基础、能源装置及辅件、执行元件、控制元件、密封件、基本回路、系统应用与分析、系统设计与计算和附录。每章都有习题，书末附有习题参考答案（部分）本书的特点是：将液压部分与气动部分有机地融合在一起编写；强调理论联系实际，书中列举了大量工程实例；除一般机械工业外，适当扩大所涉及的工业领域范围；重视先进技术，突出比例控制系统和集成化元件的应用；

《高等数学》教学大纲 《工程数学》教学大纲 《大学物理及实验》教学大纲 《物理化学》教学大纲 《物理化学实验》教学大纲 《无机化学 1》教学大纲 《无机化学实验 1》教学大纲 《有机化学》教学大纲 《有机化学实验 1》教学大纲 《分析化学》教学大纲 《分析化学实验》教学大纲 《化工原理及实验》教学大纲 《化工设备机械基础》教学大纲 《AutoCAD 与工程制图》教学大纲 《化工热力学》教学大纲 《化学反应工程》教学大纲 《分离工程》教学大纲 《化工工艺学》教学大纲 《文献检索与科技论文写作》教学大纲 《专业英语》教学大纲 《精细化工工艺学》教学大纲 《煤化学与应用》教学大纲 《煤化工工艺学》教学大纲 《化工仪表及自动化》教学大纲 《电子电工技术》教学大纲（含实验） 《仪器分析及实验》教学大纲 《工业分析》教学大纲 《化工设计》教学大纲 《课程设计 2（化工原理课程设计）》教学大纲 《课程设计 3（AutoCAD 与工程制图课程设计）》教学大纲 《金工实习 2》教学大纲 《专业实习》教学大纲 《工业见习》教学大纲

一 学科平台课程 1 《计算机图形设计基础 1》 2 《计算机图形设计基础 2》 3 《设计素描》 4 《设计色彩》 5 《二维形态构成》 6 《三维形态构成》 7 《中国设计史》 8 《世界设计史》 二 专业课程 1 《设计文化导论》 2 《工程制图》 3 《设计表现》 4 《环境色彩构成》 5 《材料认知》 6 《计算机辅助设计》 7 《设计原理》 8 《数字化环境设计》 9 《公共艺术设计》 10《园林植物学》 12《中国建筑设计史》 13《世界建筑设计史》 14《人体工程学与环境行为》 15《室内环境设计初步》 16《建筑设计初步》 17《城市空间更新设计》 三 个性化发展课程 1 《家具设计》 2 《展示与陈列设计》 3 《办公空间设计》 4 《餐饮空间设计》 5 《商业空间设计》 6 《景观设计基础》 7 《居住区景观设计》 8 《城市微景观设计》 9 《滨水景观设计》 10《综合设计》 11《文献检索与文本撰写》 12《施工组织与管理》 13《环境设计作品评论与欣赏》 14《设计规范与法规》 15《VR 技术与空间设计》 16《版式设计》 17《古典园林解析》 18《设计项目路演》 19《光环境设计》 20《智慧体验与环境设计》 21《环境装饰品设计》 四 实践环节 1 《色彩认知》 2 《地域特色调研》 3 《设计趋势调研》 4 《模型制作》 5 《设计实习》 6 《毕业设计》

一、学科平台课程 1《当代教育学》 2《教师教学能力训练》 3《教育心理学》 4《普通心理学》 5《现代教育技术》 6《计算机图形设计基础 1》 7《计算机图形设计基础 2》 二、专业课程 1《素描基础》 2《素描表现研究》 3《水彩画基础》 4《色彩表现研究》 5《人物表现》 6《国画基础》 7《油画基础》 8《陶艺基础》 9《版画基础》 10《设计基础》 11《中国民间美术》 12《中国传统文化概论》 13《宇宙探秘之美》 14《现代科学技术概论》 15《书法基础与欣赏》 16《中国美术史》 17《西方美术史》 18《艺术概论》 19《美术鉴赏与批评》 20《美术教学与教法》 三、个性化发展课程 1《水彩画技法》 2《中国画技法》 3《油画技法》 4《木版画技法》 5《陶艺技法》 6《设计制作》 7《主题创作》 8 《书法 1》 9《艺用解剖学》 10《书法 2》 11《教育哲学》 12《雕塑》 13《透视学》 14《影视作品鉴赏》 15《思维导图》 16《平面设计作品鉴赏》 17《文化创意产业导论》 四、实践环节 1《风景写生》 2《色彩认知》 3《美术教育见习》 4《美术教育实习》 5《毕业创作》