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具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制
文档格式:PDF 文档大小:3.84MB 文档页数:11
研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性
北京化工大学:《过程设备设计》课程教学资源(课件讲稿)第五章 储运设备 5.4 移动式压力容器
文档格式:PDF 文档大小:554.62KB 文档页数:19
5.4.1 基本结构 固定式汽车罐车 半挂式汽车罐车5.4.2 罐体设计要点 设计载荷 强度设计 防介质晃动结构设计 行车稳定性计算
佛山科学技术学院:网络工程专业课程教学大纲(二)
文档格式:PDF 文档大小:1.19MB 文档页数:232
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西安电子科技大学出版社:《多媒体CAI课件制作实用教程》课程教学资源(PPT课件讲稿)第6章 动画与交互的实现
文档格式:PPT 文档大小:1.69MB 文档页数:105
6.1动画设计的基本步骤 6.2移动图标的属性 6.3五种动画设计方式 6.4利用变量控制动画 6.5交互功能的实现
电子科技大学:《卫星通信导论》讲稿
文档格式:DOC 文档大小:10.58MB 文档页数:46
1卫星轨道和星座设计 图片1:星座方案是卫星移动通信系统设计的重要课题,它直接关系到系统网络组成,链路传播特性,投资和服务方式与范围等几个重要方面
成都航空职业技术学院:《塑料模具设计及制造》课程电子教案(PPT教学课件)第六章 压注模设讣及制造
文档格式:PPT 文档大小:1.4MB 文档页数:33
6.1压注模的类型及特点 一、压注模的类型及特点 1.普通压力机用移动式压注模
人民邮电出版社:高职高专规划教材《Protel 99 SE教程》教学资源(PPT课件讲稿)第6章 PCB图设计常用操作功能
文档格式:PPT 文档大小:1.61MB 文档页数:78
6.1放置工具的使用 6.2选用元件与元件浏览 6.3选取与取消选择 6.4元件属性的编辑 6.5元件的移动、删除与剪切粘贴 6.6元件的布置 6.7导线的布线技巧 6.8导线的操作
荆州职业技术学院:《机械设计基础》课程教学资源(PPT课件讲稿)第三章 常用机构(3.2)平面连杆机构的特点
文档格式:PPT 文档大小:780.5KB 文档页数:30
一、平面连杆机构:用低副连接而成的平面机构,也称平面低副机构。 二、平面连杆机构的特点 1、能实现多种运动形式。如:转动,摆动移动等平面运动 2、运动副为低副:面接触:圆柱面和平面 ①承载能力大;②便于润滑。寿命长几何形状简单便于加工,成本低
广东工业大学:《机械设计基础》课程教学资源(PPT课件讲稿)第六章(6-1)键联接
文档格式:PPT 文档大小:180.5KB 文档页数:6
功用:主要实现零件在轴上的周向固定并传递 转矩(静联接),还可实现轴上零件 的轴向固定或轴向移动(动联接)
西安电子科技大学:《计算机辅助设计》课程教学资源(PPT讲稿,简版)第四章 编辑修改命令
文档格式:PPT 文档大小:123KB 文档页数:7
本章主要介绍编辑修改命令,删除(Erase)﹑ 复制(Copy) ﹑镜像(Mirror) ﹑偏移(Offset) ﹑阵列(Array) ﹑移动(Move) ﹑旋转(Rotate) ﹑比例(Scale) ﹑拉伸(Stretch) ﹑拉长 (Lengthen) ﹑修剪(Trim) ﹑延长(Extend) ﹑断开(Break) ﹑倒角(Chamfer) ﹑圆角 (Fillet) ﹑分解(Explode) ﹑属性 (Properties) ﹑属性匹配(Match)等
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