四川大学：机械工程系课程教学资源《数控自动编程与优化》教学大纲 CNC Automatic Programming and Optimization

四川大学：机械工程系课程教学资源《数控综合实验》教学大纲 CNC Comprehensive Practice

5.1 数控铣床的分类与功能 5.2 数控铣床的工艺装备 5.3 零件图纸的数据处理 5.4 数控铣削加工工艺处理 5.5 数控铣削加工程序编制 5.6 数控铣削加工编程实例

3.1 数控编程的基本概念 3.2 数控编程中的常用指令 3.3 数控车床编程举例 3.4 数控铣床编程举例 3.5 数控钻床编程举例

1.1 数控技术及数控机床 1.2 数控加工的特点 1.3 数控机床的组成及加工原理 1.4 数控机床的分类 1.5 数控技术的发展趋势 1.6 常见数控机床简介

运城学院：《数控加工与编程技术 CNC Machining and Programming Technology》课程教学资源（电子教案，2020-2021学年第二学期）

项目1.1 数控车床G54对刀 项目1.2 数控车床多刀具对刀 项目1.3 数控车床G54多刀具对刀

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

在CNC数控机床上，各种轮廓加工都是通过插补计算实现 的，插补的任务就是对轮廓线的起点到终点之间，再密集的计 算出有限个坐标点，刀具沿着这些坐标点移动，来逼近理论轮 廓

第一节 生长型制造 第二节 可持续制造技术 第三节 虚拟制造技术 第四节 精密超精密切削加工 第五节 细微加工技术 第六节 复杂刃形刀具与CNC机床集成加工技术 第七节 生物制造 第八节 精净成形工艺