6.1 引言 6．2 分子动力学基础知识 6．3 分子动力学模拟的基本步骤 6.4 平衡态分子动力学模拟

§4.1 热力学概论 §4.2 热力学第一定律 §4.3 焓 §4.4 热容 §4.5 热力学第一定律的一些应用 §4.6 热化学概论 §4.7 热化学基本数据与反应焓变的计算 §4.8 热效应与温度的关系 §4.9 能源（自学）

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

岩石多场耦合作用的研究是当前研究的热点难点问题，为了更好的分析岩石在多场耦合作用条件下的作用机理，主要通过实验和数值模拟两方面进行研究。在总结国内外多场耦合微观–细观–宏观多尺度力学试验设备的改进和研发、数值模拟软件及耦合计算程序的开发等方面的研究现状的基础上，展望多场多相耦合作用下岩石力学实验设备和数值分析的研究方向。为了研究岩石多场耦合作用下的力学性能，通过改进和研发设计了不同物理场多场耦合试验系统，在开发试验设备的基础上引起和发展现代无损探测手段，比如实时CT（Computed tomography）扫描技术，电镜扫描技术（SEM）、核磁共振技术（NMRI）、X射线立体成像法、超声波技术等，既能无损检测到岩石的内部孔隙微细观结构及演化过程，也能得出岩石在温度?水流?应力?化学（THMC）多场耦合作用中各物理场的宏观关系，进一步从微细观和宏观相结合的角度得出岩石在多场耦合作用下的性能。随着计算机技术的进步，岩石多场耦合作用下的数值模拟软件及耦合计算程序的开发有了一定的发展，特别是TOUGHREACT与FLAC3D相结合的THMC四场耦合作用的数值模拟软件和数值仿真软件Comsol与Matlab对接的多场耦合计算程序的开发，为岩石多场耦合模拟的开展提供了技术支持

根据磁控溅射实验条件, 采用分子动力学方法, 在Si(100)面上模拟沉积了三种ZrxCu100-x(x=50, 70和90)合金薄膜.通过计算径向分布函数(RDF)及X射线衍射(XRD)分析了沉积薄膜的形貌结构, 并探讨了玻璃形成能力和五重局部对称性之间的关系.最后研究了沉积薄膜的力学性能, 及薄膜厚度对拉伸过程的影响.研究结果表明: Zr-Cu合金玻璃形成能力与五重局部对称性之间存在一定的相关性, 沉积玻璃薄膜比晶体薄膜表现出更好的延展性, 其中Zr50Cu50沉积玻璃薄膜比近共晶成分玻璃薄膜(Zr70Cu30)具有更大的拉伸强度; 沉积薄膜存在一定的尺寸效应, 薄膜相对厚度越小, 其拉伸强度越大

系统分析总结了浮选过程中颗粒与气泡的黏附概率模型、EDLVO理论、颗粒-气泡集合体的受力分析、影响因素分析和颗粒-气泡黏附的研究进展.基于接触时间、感应时间的方法和能量势垒的方法，分别从动力学和热力学的角度分析总结了黏附概率模型，并从动力学和热力学的角度解释了颗粒大小、气泡大小、颗粒疏水性、颗粒表面粗糙度和溶液pH对黏附概率的影响，对静态环境和湍流环境中颗粒-气泡集合体进行了受力分析，颗粒和气泡的黏附力有毛细作用力、液体静压力和浮力，静态环境中的脱附力只有重力，但是湍流环境中的脱附力还包括振荡力和离心力.很多研究学者利用先进的仪器和检测手段对颗粒-气泡的黏附做了大量的研究，取得了大量研究成果.颗粒-气泡黏附作用过程相当复杂，试验研究时简化了作用条件，目前理论不能满意解释黏附过程，需要结合实际进行更深层次、更全面的研究

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

《量子力学》第三章 量子力学中的力学量（3.1）表示力学量的算符

一、纤维和纱线的力学性质的基础知识 二、纤维和纱线力学性质的实际应用 三、纤维和纱线力学性质的测试

第六章 电化学. 5 6-1 电解池、原电池和法拉第定律. 6 6-2 离子的迁移数. 7 6-3 电导率和摩尔电导率. 9 6-4 离子独立运动定律和离子的摩尔电导率. 10 6-5 电导测定的应用.11 6-6 电解质离子的平均活度与平均活度系数. 12 6-7 可逆电池与韦斯顿标准电池. 13 6-8 原电池热力学. 15 6-9 原电池的基本方程——能斯特方程. 16 6-10 电极电势和电池的电动势. 18 6-11 电极的种类. 19 6-12 原电池设计. 20 第七章 表面现象. 22 7-1 表面张力. 23 7-2 润湿现象. 24 7-3 弯曲液面的附加压力与毛细现象. 25 7-4 亚稳状态与新相生成. 26 7-5 固体表面的吸附作用. 27 7-6 等温吸附. 27 7-7 溶液表面的吸附. 29 7-8 表面活性物质. 30 第八章 化学动力学. 32 8-1 反应速率的定义及测定. 33 8-2 化学反应的速率方程. 34 8-3 速率方程的积分式. 35 8-4 速率方程的确定. 38 8-5 温度对反应速率的影响. 40 8-6 活化能. 42 8-7 典型的复合反应. 42 8-8 复杂反应速率的近似处理法. 43 8-9 链反应. 44 8-10 反应速率理论简介. 45 8-11 溶液中的反应和多相反应. 45 8-12 光化学的基本概念与定律. 46 8-13 催化作用. 47 第九章 胶体化学. 49 9-1 分散体系的分类及其主要特征. 49 9-2 胶体系统的制备. 50 9-3 胶体系统的光学性质. 51 9-4 溶胶的动力学性质. 52 9-6 憎液溶胶的胶团结构. 53 9-7 憎液溶胶的经典稳定理论——DLVO 理论. 54 9-8 憎液溶胶的聚沉. 55 9-9 乳状液. 56