矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

一、函数项级数的一般概念 二、幂级数及其收敛性 三、幂级数的运算 四、常用已知和函数的幂级数

本章要讲述某些用于定序尺度的双样本检验。与以前所讲的检验不同，使用这类方法不需要对总体分布作任何事先的假定(例如正态总体)。同时从检验的内容来说，也不是检验总体分布的某些参数(例如均值、成数、方差等)，而是检验总体某些有关的性质，所以称为非参数检验。非参数检验，泛指“对分布类型已知的总体进行参数检验”之外的所有检验方法。 第一节 符号检验 第二节 配对符号秩检验 第三节 秩和检验 第四节 游程检验 第五节 累计频数检验

人是环境的产物，组成人体的物质都来自环境，在自然界，目前已知天然存在的化学元素有92种，在人体内已发现81种； 人体的化学元素组成，在种类和含量上都与地壳表层的元素组成密切相关。由于地壳表面化学元素分布的不均匀性，使得某些地区的水和/或土壤中某些元素过多或过少。当地居民通过饮水，食物等途径摄入这些元素过多或过少，而引起某些特异性疾病，称为生物地球化学性疾病，又称地方病(endemic diseases)。 生物地球化学性疾病的判定： 1. 疾病的发生有明显的地区性； 2. 疾病的发生与地质中某些化学元素之间有明显的剂量反应关系

1． 解释以下名词术语：滴定分析法，滴定，标准溶液（滴定剂），标定，化学计量点， 滴定终点，滴定误差，指示剂，基准物质。 答：滴定分析法：将一种已知准确浓度的试剂溶液（即标准溶液）由滴定管滴加到 被测物质的溶液中，直到两者按照一定的化学方程式所表示的计量关系完全反应为止， 然后根据滴定反应的化学计量关系，标定溶液的浓度和体积用量，计算出被测组分的含 量，这种定量分析的方法称为滴定分析法

维生素（vitamin）是是参与生物生长发育和代谢所 必需的一类微量有机物质。这类物质由于体内不能合成或 者合成量不足，所以必需由食物供给。已知绝大多数维生 素作为酶的辅酶或辅基的组成成分，在物质代谢中起重要 作用。机体缺乏维生素时，物质vitamin生障碍，引起维 生素缺乏症

定义1(扩张矩阵)：已知e += 及反例矩阵NE. 对每一 j∈N, 用“死元素”*对 在NE中第j列的所有出现做代换，这 样得出的矩阵叫做正例e +在反例NE背景下的扩张矩阵。记为 EM(e+ |NE), 或简记为EM(e+ )

1问题的提出: 已知：两种货物装葙

引例： 阿富汗战后建设， 30个村庄要通电话，已知两两距离，如何用最少的电话线连通30个村庄？

1.已知随机变量的概率分布为P(5=k)=1,k=135,21,23;求D 2.某射手对目标进行三次独立射击,每次射击的命中率为0.9,求击中目标弹数ξ的方差