针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

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前面各章主要讨论正常生理,即植物在适宜条件下的生命活动。植物在自然界经常遇到 环境条件的剧烈变化,其幅度超过了适于植物正常生命活动的范围,这些对植物生命活动不 利的环境条件统称为逆境(Stress)。据统计,地球上比较适宜于栽种作物的土地还 不足10%,其余为干旱、半干旱、冷土和盐碱土。我国有近465万km2,即占国土 面积48%的土地处于干旱、半干旱地区。因此,研究植物在不良环境下生命活动 规律及忍耐或抵抗生理,对于提高农业生产力,保护环境有现实意义

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1.薄膜干涉 2.迈克耳孙干涉仪 3.光波场的时间相干性

一、分波前的干涉装置 二、分振幅的干涉装置 三、光波场的空间相干性 四、光波场的时间相干性

1等厚干涉 2等倾干涉

1.杨氏干涉装置结构 2.其他分波面干涉装置

1.光波的线性叠加原理 2.波的干涉和相干条件 3.干涉场的反衬度