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伊斯兰建筑的基本特性 变化丰富的外观:凡论世界建筑中之外观最富变化,设计手法最奇巧 的者当是伊斯兰建筑。欧洲的古典式建筑虽然端庄方正但缺少变化的妙趣 ;哥特式建筑虽然峻峭雄健,但雅味不足。印度建筑只是表现了宗教的狂 热。然而,伊斯兰建筑概是奇想纵横,庄重而富变化,雄健而又不失雅致 说其横贯东西、纵贯古今在世界建筑中而独放异彩也不为过 穹隆:伊斯兰建筑尽管散布在世界各地,几乎都必常以穹隆而夸示 这和欧洲的穹隆相比,风貌、情趣完全不同。欧洲的穹隆如同机器制品 样,虽说精致但乏雅味
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Review Recursive Inverse dynamics Inverse Dvnamics-Known joint angles o> compute joint torques 1)Outward Recursion -Kinematic Computation Known 0.0.0 Compute t, From 0 to n, recursively based on geometrical and differential relationship associated with each link
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ourse topics Introduction Mathematical Background Rigid- Body Mechanics Robotic Kinematics Robotic dynamics
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Review Rigid-body rotation -Representations Representat Matrix Linear Invariant Quadratic Invariant Natural Invariant on (Euler Parameters)
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Midterm Exam Date&Time:19:00-21:00Oct25.2004 Open book Chapters 2 3 of the text book Note: Regular lecture will take place 18: 00-18: 45 on Oct 25
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Review Robot Kinematics Geometric Anal ysis x=f(0) of Differential analysis 0 Forward(direct)vs Inverse Kinematics problem Inverse Kinematics Problem(IKP
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机器零件的破坏,一般都是从表面层开始 的,这说明零件的表面质量至关重要,它对产 品质量有很大影响。 研究表面质量的目的,就是要掌握机械加 工中各种工艺因素对表面质量影响的规律,以 便应用这些规律控制加工过程,最终达到提高 表面质量、提高产品使用性能的目的
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硬盘引导型故障一般在启动机器时出现,这种故障有可能是系统本身的原因造成的,也可能是由病 毒引起的。由病毒引起的故障通过查杀毒就能解决,因此下面就分析病毒以外的故障,供大家参 考:
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一.实验目的 1.掌握MCS-51汇编语言程序设计和调试方法 2.掌握ME-5103在线仿真器的程序设计和调试方法; 3.熟悉用IBM-PC交叉汇编和调试软件BUG机器汇编及调试
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1.有“break”的动词短语 break down: a.(机器或车辆)出故障;坏掉e. the telephone system has broken down.电话系统瘫痪 了。b.失败e.g. . Negotiations between the two sides have broken down.双方谈判失败 了
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