哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第二章 机器人的机械结构与设计

1.设备的定期维修问题 假设有一批同一类型的机器,考虑多长时间对这 批机器进行定期维修的问题.如果不进行定期维 修,或者定期维修时间过长,那么该设备就可能会 经常出现临时损坏,为此就要付出较多的应急维 修的代价(包括维修费用以及停工损失等).另一方 面,如果定期维修进行得太频繁,那么维修费也会 相应地大大增加.因此,选择适当的维修周期,就是 要使得定期维修的费用和应急维修的费用取得某 种均衡,以达到总维修代价最小的目的

• 指令系统：机器指令的集合 – “程序控制” • 程序=顺序执行的指令流 – 机器语言，汇编语言（Assemble Language） – Instruction Set Architecture（ISA） • 分类：CISC、RISC、VLIW • 影响：处理器、C编译器、OS。。。 • 本章的内容 – RV指令系统 • 操作数：寄存器，存储器（大小尾端，对齐），常数/立即数； • 指令功能，指令格式与编码，寻址方式（操作数，下一条指令） • 分支指令，大立即数处理 • 过程调用 • 汇编程序设计：COD4附录B – 指令系统特征 – 编译过程： • 可执行程序生成：编译，汇编，链接，加载

评估值=重置成本－实体性贬值－功能性贬值－经济性贬值 评估值=重置成本×成新率－功能性贬值－经济性贬值 评估值=重置成本×综合成新率

引言 机械工业在现代化建设中的作用 机器的基本组成要素 本课程的内容、特点、性质与任务 认识机器

烟台理工学院：《机器人操作系统》课程教学资源（PPT课件讲稿）第1章 用于机器人的Ubuntu linux

烟台理工学院：《机器人操作系统》课程教学资源（PPT课件讲稿）第3章 机器人编程的Python基础知识

烟台理工学院：《机器人操作系统》课程教学资源（PPT课件讲稿）第2章 机器人编程的C++基础知识

5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力

一、概述 两类污染物: 一类—能在环境或动植物体内积蓄，对人 体健康产生长远影响。 二类---长远影响小于一类的污染物质。 传统检测方法： 人工定期在排污出口取样检测。 两类污染物最高允许排放浓度见下表