本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

第八章DMA控制 1.DMA系统概述 2.可编程DMA控制器8237A 3.8237A在微机系统中的应用

第四章中断控制 1.中断系统基本概念 2.8086/8088的中断系统 3. Intel8259A可编程中断控制器 4.中断程序举例

§9.1 概述 §9.2 基本概念和编程语言简介

§9.3 PLC指令及编程方法 §9.4 应用举例 §9.5 实验

第7章中断 7.1概述 7.28086/8088的中断系统 7.3可编程中断控制器8259A

知识点: 一、串行接口与通信 二、通信规程和标准 三、可编程芯片8251A的特点以及应用

◼ 8253的引脚和6种工作方式 ◼ 8253的编程 ◼ 8253在IBM PC系列机上的应用

CF卡有PC卡1O、 MEMORY及 True Ide等3种模式,而 True IDE模式兼容IDE硬 盘,该模式比其它的两种模式更实用,是3种模式中使用较多的一种。本节中描述CF卡在 True ide模式下的应用。 使用LPC2210的通用可编程IO口,模拟产生ATA设备的读写时序,实现对CF卡及 IDE硬盘等ATA设备读写操作

数字集成电路的设计形式 全定制设计(ASIC或基于标准单元的设计(CBIC) 半定制设计或基于门阵列的设计(GA) 基于可编程器件(PLD)的设计;