1.教学目标 （1)了解凸轮机构的分类及应用; （2)了解推杆常用运动规律的选择原则 （3)掌握在确定凸轮机构的基本尺寸时应考虑的主要问题;

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

1. 凸轮机构的应用和分类 2. 推杆的运动规律 3. 凸轮轮廓曲线的设计 4. 凸轮机构基本尺寸的确定

假定Z=∞→B2=Bb2→速度三角形→Cu2→ho 实际上,Z≠∞→B2≠Bb2→Cu2,hn=?

第一节流体在叶轮中的运动分析 一、叶轮流道(叶片)投影图及主要尺寸

采油方法: 将流到井底的原油采到地面上所采用的方法，其中包括自喷采油法和人工举升两大类。 自喷采油法:利用油层自身的能量使油喷到地面的方法。 人工举升或机械采油法:当油层能量低不能自喷生产时，则需要利用一定的机械设备给井底的油流补充能量，从而将油采到地面。 第一节 自喷井生产管理与分层开采 第二节 自喷井节点系统分析 第三节 气举采油

第 1 章 绪论 1 第 1 节 实验教学在教学中的地位与作用 1 第 2 节 机械原理课程实验体系 2 第 3 节 机械原理课程实验内容 3 第 2 章 实验项目及内容 4 第 1 节 机构认知实验 4 第 2 节 机构运动简图测绘实验 14 第 3 节 机械运动参数测量、仿真、设计综合实验 15 第4节 渐开线齿轮参数测定实验 18 第 5 节 回转件的动平衡实验 28 第 3章 实验报告 31 第 1 节 机构认知实验 31 第 2 节 机构运动简图测绘实验 35 第 3 节 机械运动参数测量、仿真、设计综合实验 37 第4节 渐开线齿轮参数测定实验 39 第 5 节 回转件的动平衡实验 52

一.蜗杆传动的失效形式 1失效形式:胶合、磨损、点蚀(蜗轮轮齿上)原因:相对滑动速度大 2设计准则:同齿轮(蜗轮轮齿上)(蜗杆刚度)蜗杆、蜗轮的材料与结构

本章主要介绍了形位公差的研究对象；形位公差带及形位公差；形位公差的标注；公差原则与公差要求；形位公差的选择及其检测。国家标准规定了7种形位公差带，14个形位公差项目，这些形位公差项目在一定条件下还可互相替代，因此，形位公差的选择比较灵活，在同种工艺条件下可能会有不同的形位公差项目组合

3.3.1凸轮机构的应用和分类 一、应用:一当从动件的位移、速度、加速度必须严格按照 预定规律变化时,常用凸轮机构。 二、组成: 凸轮—一个具有曲线轮廓或凹槽的构件,通过高副接触 凸轮机构一般由凸轮、从动件和机架三个构件组成。通常凸轮 为原动件,作连续等速转动从动件按预定规律作往复移动或摆 动