研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

采用热重法在1173~1373 K、全CO气氛条件下,对首钢烧结矿进行还原动力学实验,确定了还原反应的表观活化能,进而推断在还原反应的前期烧结矿还原速率均由界面反应控制,还原反应后期的控制环节为固相扩散.分别由未反应核模型和固相反应动力学模型,分段给出不同温度下控制环节突变的时间点;通过动力学公式计算,得出不同温度下的反应速率常数和固相扩散系数.利用光学显微镜观察了烧结矿在各还原阶段的微观形貌,验证了烧结矿还原动力学的机理,同时也证明了扩散控制阶段使用体积缩小的未反应核模型与实际情况是吻合的

《力学和热学实验》 《光学实验》 《电磁学实验》 《无机化学实验》 《有机化学实验》 分析化学实验 生物化学实验 《植物学实验》 《植物生理学实验》 《中学化学实验研究》 《中学物理实验研究》

第一章 绪言.1 1.1 实验在材料力学课程中的地位.1 1.2 材料力学实验的基本内容.1 1.3 实验须知.1 1.4 实验报告的一般要求.2 第二章 力学性能测试.2 第一节 拉伸试验.2 2.1 .1 概述.2 2.1 .2 试验目的.3 2.1 .3 试验设备.3 2.1 .4 试样.5 2.1 .5 试验原理.5 2.1 .6 试验步骤.6 2.1.7 实验结果的处理.9 2.1.8 金属材料拉伸断口分析.13 2.1.9 思考题.13 第 2 节 材料的条件屈服极限σ0. 2 的测定.14 2.2 .1 概述.14 2.2.2 实验目的.14 2.2.3 试验原理.14 2.2.4 思考题.15 第 3 节 压缩试验.15 2.3.1 概述.15 2.3.2 试验目的.15 2.3.3 试验设备.15 2.3.4 试验原理.16 2.3.5 试验步骤.17 2.3.6 思考题.21 第 4 节 剪切试验.22 2.4.1 概述.22 2.4.2 试验目的.22 2. 4. 3 试验设备及试祥.2 2 2.4.4 试验原理.22 2.4.5 试验步骤.23 2.4.6 思考题.24 第 5 节 扭转试验.24 2.5.1 概述.24 2.5.2 实验目的.25 2.5.3 试验设备.25 2.5.4 试件.25 2.5.5 试验原理.25 2.5.6 试验步骤.27 2.5.7 试验结果分析.28 2.5.8 思考题.29 第三章 电测应力分析.29 第 1 节 电测法的基本原理.29 3.1.1 电阻应变片.29 3.1.2 电阻应变仪.30 3.1.3 温度补偿.31 第 2 节 DH3818 静态电阻应变仪.32 3.2.1 概述.32 3.2.2 工作原理.32 第 3 节 等强度梁静态应变测量.33 3.3.1 实验目的.33 3.3.2 试验设备.33 3.3.3 试验步骤.33 第 4 节 梁弯曲正应力实验.39 3.4.1 概述.39 3.4.2 矩形截面直梁弯曲正应力实验.39 第 5 节 设计性试验(弯扭组合的主应力的测定).41 3.5.1 试验目的.41 3.5.2 试验设备.41 3.5.3 试验原理.42 3.5.4 分析及讨论.43

实验一 静水压强实验 实验二 流谱及流线演示实验 实验三 文丘里管实验 实验四 雷诺实验 实验五 管路沿程阻力损失及局部阻力损失实验 实验六 孔口、管嘴出流实验 实验七 管道水击实验

《高等数学 A》 《C 语言程序设计》 《C 语言程序设计》实验 《线性代数》 《概率论与数理统计 B》 《模拟电子技术基础 B》 《数字电子技术基础》 《模拟电子技术基础实验》 《数字电子技术基础实验》 《力学》 《热学》 《电磁学》 《光学》 《普通物理实验》 《原子物理学》 《计算机软件应用技术》 《计算机软件应用技术》实验 《图像处理实用技术》 《图像处理实用技术》实验 《数据库系统原理》 《网站设计与网页制作》 《网站设计与网页制作》实验 《操作系统》 《LINUX 操作系统》 《Linux 操作系统》实验 《网络程序设计》 《网络程序设计》实验 《计算机网络 B》 《计算机网络 B》实验 《流媒体技术》 《流媒体技术》实验 《多媒体软件应用技术》 《多媒体软件应用技术》实验 《NET 程序设计》 《NET 程序设计》实验 《局域网组建与管理》 《局域网组建与管理》实验 《数据结构》 《网络安全》 《VB 程序设计基础》 《VB 程序设计基础》实验 《Flash 技术基础》 《Flash 技术基础》实验 《VC++程序设计》 《VC++程序设计》实验 《视频编辑与制作》 《视频编辑与制作》实验 《电动力学 1》 《热力学与统计物理 1》 《计算机组成原理》 《日语基础》 《量子力学 1》 《三维动画制作》 《三维动画制作》实验 《Java 程序设计》 《Java 程序设计》实验 《科技论文写作》 《认识实习》 《生产实习》 《软件设计与开发实践》

《高等数学 A》 1 《C 语言程序设计》 7 《C 语言程序设计》实验 11 《线性代数》13 《概率论与数理统计 B》 16 《模拟电子技术基础 B》 19 《数字电子技术基础》22 《模拟电子技术基础实验》25 《数字电子技术基础实验》27 《力学》29 《热学》34 《电磁学》38 《光学》42 《普通物理实验》47 《原子物理学》53 《计算机软件应用技术》57 《计算机软件应用技术》实验61 《图像处理实用技术》63 《图像处理实用技术》实验65 《数据库系统原理》66 《网站设计与网页制作》69 《网站设计与网页制作》实验71 《操作系统》73 《LINUX 操作系统》 76 《Linux 操作系统》实验 79 《网络程序设计》81 《网络程序设计》实验83 《计算机网络 B》 85 《计算机网络 B》实验 88 《流媒体技术》90 《流媒体技术》实验92 《多媒体软件应用技术》94 《多媒体软件应用技术》实验96 《NET 程序设计》 98 《NET 程序设计》实验 100 《局域网组建与管理》102 《局域网组建与管理》实验107 《数据结构》113 《网络安全》118 《VB 程序设计基础》 120 《VB 程序设计基础》实验 124 《Flash 技术基础》 125 《Flash 技术基础》实验 127 《VC++程序设计》128 《VC++程序设计》实验133 《视频编辑与制作》134 《视频编辑与制作》实验136 《电动力学 1》 137 《热力学与统计物理 1》 140 《计算机组成原理》144 《日语基础》149 《量子力学 1》 151 《三维动画制作》154 《三维动画制作》实验157 《Java 程序设计》 158 《Java 程序设计》实验 163 《科技论文写作》164 《认识实习》166 《生产实习》168 《软件设计与开发实践》170

《科技论文写作》 《高等数学 A》 《线性代数 B》 《概率论与数理统计 B》 《大学物理 B》 《物理实验 C》 《Visual Basic 程序设计》 《Visual Basic 程序设计》（实验） 《工程制图 A1》 《工程制图 A2》 《工程力学 B》 《机械设计基础 B》 《电工与电子技术》 《电工与电子技术》（实验） 《建筑环境学》 《自动控制原理 C》 《自动控制原理 C》（实验） 《流体力学》 《流体力学》（实验） 《工程热力学》 《传热学》 《传热学实验》 《建筑概论与构造》 《热质交换原理与设备》 《热质交换原理与设备》（实验） 《建筑环境测试技术》 《建筑环境测试技术》（实验） 《流体输配管网》 《锅炉与锅炉房工艺》 《锅炉与锅炉房工艺》（实验） 《空调用制冷技术》 《空调用制冷技术实验》 《建筑给排水》 《暖通空调系统》 《暖通空调系统》（实验） 《供热工程》 《建筑设备自动化》 《建筑设备施工经济与组织》 《专业英语》 《高层建筑防排烟》 《建筑电气》 《建筑设备施工技术》 《智能建筑》 《建筑节能新技术》 《暖通空调新进展》 《空气洁净技术》 《锅炉与锅炉房工艺课程设计》 《空调用制冷技术课程设计》 《暖通空调系统课程设计》 《供热工程课程设计》 《建筑设备自动化课程设计》 《建筑设备施工经济组织课程设计》 《金工实习 B》 《认识实习》 《生产实习》 毕业设计

（一）理论课程 《环境科学概论》课程教学大纲 .2 《物理学专业导论》课程教学大纲.9 《力学》课程教学大纲. 19 《热学》课程教学大纲. 27 《电磁学》课程教学大纲. 35 《数学物理方法》课程教学大纲. 44 《光学》课程教学大纲. 51 《电工学基础》课程教学大纲. 65 《Matlab 及应用》课程教学大纲. 72 《理论力学》课程教学大纲. 77 《电动力学》课程教学大纲. 83 《热力学与统计物理》课程教学大纲 . 89 《固体物理学》课程教学大纲.103 《计算物理基础》课程教学大纲.110 《电子技术基础》课程教学大纲.116 《近代物理专题分析》课程教学大纲 .123 《物理与艺术》课程教学大纲.128 《人文物理》课程教学大纲.135 《半导体物理学》课程教学大纲.140 《中学物理学科教学论》课程教学大纲.146 《中学物理学科课程标准与教材分析》课程教学大纲.154 （二）实验课程 《普通物理实验（1-4）》课程教学大纲 .161 《近代物理实验》课程教学大纲.178 （三）集中实践环节 《教师通用职业技能》教学大纲.186 《学科教学技能》教学大纲.190 《教育见习（1-2）》课程教学大纲.194 《教育实习》课程教学大纲.198 《教育研习》课程教学大纲.202 《电子工艺与装配技能训练》课程教学大纲.206 《毕业论文（设计）》教学大纲.210 《军事技能》课程教学大纲.214 《社会实践与劳动》课程教学大纲.218 《社团活动》课程教学大纲.221 《文化素质讲座》课程教学大纲.224 《基础必读书》课程教学大纲.227 《创新创业实践》课程教学大纲.231

钢中的碳氮析出物通过细晶强化和析出强化方式对钢的力学性能有非常重要的作用.基于规则溶液的双亚点阵模型(其中一个为金属亚点阵,另一个为间隙原子亚点阵)建立了碳氮化钛、氮化铝以及硫化锰的热力学计算模型用以研究析出物的析出开始温度、给定温度的奥氏体成分,并将这一结果应用于CSP过程.经计算得Ti (CxN1-x),MnS和AlN的析出温度分别是1200℃,1440℃和1010℃,最大的体积分数分别为2.315×10-5,4.18×10-4和3.1×10-4.对比发现热力学的计算结果与Thermo-Calc的计算结果和有关文献的实验数据有较好的一致性