第一节 刚体平面运动的运动方程 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第三节 速度投影定理 第四节 速度瞬心法 第五节 平面图形内各点的加速度

1.带电粒子在电磁场中的经典 Hamiltonian 设粒子的质量为,电荷为q,电场强度为E,磁场强度为B,那么直接写出这个粒子的经典运动 方程是 B).(SI制) 现在我们问:什么样的H(F,P)给出的正则运动方程是上面这个方程(P是粒子的“正则动量”)?

《理论力学》课程教学资源（PPT课件）第八讲 刚体运动方程和平衡方程

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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

第三节约束与约束力 一、有关概念 1、自由体与非自由体 凡在空间可以自由运动的物体称为自由体。凡因受到周围物体的阻碍、限制而不能作任意运动的物体称为非自由体 2、主动力与约束力 主动力是能主动引起物体运动状态发生变化的力。特点:大小和方向预先已知或可测定,彼此独立

若粒子只能在有限空间运动,即limy(,t)→0,称态y(,t)为束缚态

第十三章动量矩定理 13.1已知质量为m的质点运动方程为x= coswt,y= b sin2@ 求质点对原点O的动量矩