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传递函数是经典控制最基本,最重要的概念之一。 1.定义:线性定常系统在初始条件为零时,输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比
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一、掌握简单控制系统的组成 二、掌握被控变量的选择方法及原则 三、掌握操纵变量的选择方法及原则,学会分析对象静态、动态特性对控制质量的影响
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位逻辑指令 定时器与计数器指令 数据处理指令 程序控制指令
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这节课主要介绍安装工程技术与计量的第一章第一节安装工程常用材料基 础知识、第二节管道及设备常用附件和控制件及第三节常用低压电气器材 二、重点、难点 熟悉金属材料、非金属材料、复合材料、常用材料等的分类及各种材料性 能。熟悉管道及设备常用附件、控制件和电气材料、器材的分类、性能及适用范围
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多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用
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本章主要介绍计算机控制系统的一般概 念、系统分类、评价性能及其指标、工 业控制机的特点、计算机控制系统的发 展概况和趋势
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1. 为获得较大输出的霍尔电动势,可采用多片霍尔元件同时工作的办法 试问其控制回路和输出交流或直流电动势回路应如何接线? 2. 试绘出用热敏电阻法在霍尔传感器输出回路进行温度补偿的线路并分析之
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2.4.1 方块图元素 2.4.2 几个基本概念及术语 2.4.3 方块图的绘制 2.4.4 方块图的简化——等效变换 2.4.5 信号流图和梅逊公式(S·J·Mason)
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1.1 自动化及仪表发展概述 1.2 自动控制系统 1.3 控制系统过渡过程及品质指标
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6.1 时变系统及其状态空间模型 6.2 自适应控制概述 6.3 局部参数最优化设计模型参考自适应系统 6.4 用李亚普洛夫稳定性设计的MRAC系统
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