4.1.3线性空间的基与维数,向量的坐标设V是数域K上的线性空间, 定义4.9基和维数如果在V中存在n个向量a1,a2,…,an,满足 （1)、a1,a2,…,an线性无关; （2)、V中任一向量在K上可表成a1,a2,…,an的线性组合,则称a1,a2,,an为V的一组基

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

第五章欧氏空间 第一节内积,欧氏空间R 第二节标准正交基 第三节向量积与混合积 第四节R3中直角坐标系下直线与平面方程 第五节空间曲面,空间曲线及其方程

第二章向量空间与矩阵 第一节m维向量空间 2.1.1向量和m维向量空间的定义及性质

2.1线性系统的数学描述 2.2状态空间的基本概念 2.3线性定常连续系统的状态空间表达式 2.4线性离散系统的状态空间表达式 2.5状态空间的线性变换 2.6线性定常连续系统状态方程的解 2.7传递函数矩阵

§4 R3中的直线与平面方程 §5 空间曲面和空间曲线 §6 实内积空间欧氏空间

第三章平面与空间直线 主要内容 1、平面的方程 2、平面与点的相关位置 3、两平面的相关位置 4、空间直线的方程 5、真线与平面的相关位置 6、空间两直线的相关位置 7、空间直线与点的相关位置 8、平面束

研究汽车运动时，空气对汽车的作用。 包括：作用力（力矩）、噪声、冷却、通风换气、车身表面清洁、对附件工作性能的影响等。 1.空气动力学基础知识 2.汽车空气动力与空气动力矩 3.空气阻力 4.空气升力 5.侧向气流和空气动力稳定性 6.汽车空气动力学装置

第六章参考答案 一、名词解释(略) 二、填空题 1、分支层次、根、直接前趋 2、子孙、祖先 3、空、只含根、非空左子树、非空右子树、非空左右子树

本章的知识点： 1.集装箱空箱调运产生的原因 2.空箱调运模型构建 重点掌握：构建空箱调运模型 学生自行查阅的资料： 空箱调运的现状 学时（6）