详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例

上一节我们建立了积分学两类基本问题 之间的联系微积分基本公式,利用这 个公式计算定积分的关键是求出不定积分 ,而换元法和分部积分法是求不定积分的 两种基本方法,如果能把这两种方法直接 应用到定积分的计算,相信定能使得定积 分的计算简化,下面我们就来建立定积分 的换元积分公式和分部积分公式

根据交流元件的联结形式不同,也将交流电路 区分为简单交流电路与复杂交流电路。类似于直流 电路,元件最简单的联结方式为串联和并联,而凡 是能够通过运用元件串、并联的计算法将电路化为 个单回路的交流电路称为简单交流电路;反之, 不能将交流元件的联结方式归并为串、并联的电 路,称为复杂交流电路

运用电磁学和热流体学的方法研究了直流大阳极喷嘴长电弧通道等离子体炬中电弧的行为,并通过实验证明了温度梯度与电场梯度作用于流体时所产生的特殊现象;结果表明:电弧弧柱的高温效应剧烈排斥冷气流的混入,使CVD过程受到抑制.新产生的胶体粒子在热泳现象作用下逐渐沉积于通道内壁上.改变不同气体的进气位置以及减小温度与电场梯度并增设径向旋转磁场,可有效地解决上述问题

根轨迹法:三大分析校正方法之一 特点: (1)图解方法,直观、形象 (2)适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。 (3)近似方法,不十分精确

菜单对我们来说是非常熟悉的,在 Windows环境下,几乎所有的应用软件都 是通过菜单来实现各种操作。菜单用于 给命令进行分组,使用户能够更方便、 更直观地访问这些命令。本章将介绍VB 菜单的使用

上一节我们建立了积分学两类基本问题 之间的联系——微积分基本公式，利用这 个公式计算定积分的关键是求出不定积分 ，而换元法和分部积分法是求不定积分的 两种基本方法，如果能把这两种方法直接 应用到定积分的计算，相信定能使得定积 分的计算简化，下面我们就来建立定积分 的换元积分公式和分部积分公式

采用抛物线型隶属函数分别建立了基于应力值和应力变化速度的冲击危险性指数计算公式,利用最大隶属度原则计算多因素冲击危险性指数,使用云图的方式全面、直观地反映工作面支承压力及冲击危险性的空间分布规律,最终建立了基于云图的冲击危险性预警系统.该系统已在全国20多个具有冲击危险性的煤矿得到应用,并取得良好的效果

第一节 位移法基本概念 第二节 等截面直杆的单元刚度方程 第三节 无侧移刚架的计算 第四节 有侧移刚架的计算 第五节 位移法基本体系 第六节 位移法的对称性利用

3.1概述 3.2模拟控制器的离散化 3.3数字PD控制 3.4数字PID控制算式的改进 3.5数字PID参数整定方法 3.6数字控制器的直接设计方法 3.7数字控制器的计算机实现