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针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性
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一、课程在培养计划中的作用 《大气污染控制工程》是高等院校环境工程专业 的主干学科,本科生专业必修课之一。本课程系 统地讨论大气污染控制工程的基本知识,大气污 染气象学基础知识,大气污染防治技术的基本理 论、基本概念、基本原理、主要设备和典型工艺 等。培养学生分析和解决大气污染控制工程问题 的基本能力,结合课程实验和毕业设计等教学环节, 为学生毕业后从事大气污染控制工程设计,技术管 理等工作奠定必要的基础
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《食品工艺学(Ⅱ)》是食品科学与工程专业学生的专业必修课。本课程的教学目的和 任务,是使学生能较好地了解和掌握饮料、冷饮、焙烤制品和糖果生产的工艺理论,特点以 及制造方法,为学生走向工作岗位及今后的发展打下良好的基础。根据食品科学与工程专业 的教学特点,按照教学计划,结合我国饮料工业和冷饮行业的发展趋势授课
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机械零件在使用过程中,要受到诸如拉伸、压缩、扭转、剪切、摩擦、冲击以及温度和化学介质等作用,并且还要传递力和能
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注水是一项开发措施:提高采收率和采油速度油藏工程。 第一节 水源及水处理 第二节 吸水能力分析 第三节 注水指示曲线的分析和应用 第四节 注水井调剖
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油田开采过程中根据开发目标通过生产井和注入井队油藏(或井筒)采取的各项工程技术措施的总成。目标是经济有效的提高产量和采收率
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《饮料与冷饮工艺学》是食品科学与工程专业学生的专业必修课。本课程的教学目的和 任务,是使学生能较好地了解和掌握饮料、冷饮生产的工艺理论,特点以及制造方法,为学 生走向工作岗位及今后的发展打下良好的基础。根据食品科学与工程专业的教学特点,按照 教学计划,结合我国饮料工业和冷饮行业的发展趋势授课
文档格式:PPT 文档大小:5.88MB 文档页数:24
细胞核具有核膜; 能进行有丝分裂; 细胞质中存在线粒体或同时存在叶绿体等细胞器; 真核微生物的特征: 具有上述特征的微小生物 真菌 单细胞藻类 原生动物 霉菌 酵母菌 覃菌(蘑菇) 丝状真菌 单细胞真菌 大型真菌 真核微生物
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1.掌握材料在轴向拉压时的力学性能。 2.掌握材料在常温静载作用下三种强度失效准则及其应用:最大切应力准则,奇变能密度准则,最大拉应力准则
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一.对蛋白质的研究与改造 二.蛋白质聚合形成的机制研究 三.决定细胞形状和运动能力的蛋白质 四.控制细胞生长速度的蛋白质 五.蛋白质连接图 六.日本发现控制生物形体的蛋白质 七.水蛭素改造 八.生长激素改造 九.治癌酶的改造
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